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1. 机器人本体零点标定（Mastering / 零点校正）校正机器人各关节机械零点，让编码器与机械零位重合；机器人碰撞、换电机、电池没电后必须做，是所有精度的底层基础。

2. 基坐标系 base 标定（工件坐标系 / 托盘坐标系）也就是堆垛用的托盘基准坐标系，等同于 ABB 的 WObj 工件坐标系。堆垛码放托盘、料箱全部依靠这个 base。

下面分开详细说明，重点针对库卡堆垛项目实操。

EMD零点标定

基坐标菜单界面

一、第一种：机器人关节零点标定（Mastering）

适用场景

机器人发生撞击、更换电机 / RDC 模块、机器人蓄电池亏电丢失零点、整机重装。

零点不准 = 整机绝对定位漂移，远端垛位误差明显增大！

工具

标准：SEMD / MEMD 电子零点仪；简易方式：千分表（精度差，不推荐堆垛高精度场景）

操作步骤（KRC4 / KRC5 通用）

1. 示教器切 T1 模式，登录专家权限（用户 kuka，密码 kuka），停止所有程序。

2. 菜单路径：投入运行 → 零点标定 → EMD

3. 机器人移动至预零点位置（轴刻线大致对齐）。

4. 将 EMD 探头旋入关节测量套筒，信号线连接控制柜 X32。

5. 选择模式：

• 新机 / 空载：标准标定

• 长期带吸盘、重载堆垛：优先选择 带负载校正

6. 依次选择各轴，点击校正；按住使能 + 启动键，机器人自动微调找到机械零点。

7. 全部轴完成后保存标定数据。

⚠️ 重要提醒：零点标定≠托盘坐标系标定！零点只是让机器人 “认清自己关节位置”，不能替代托盘 base 测量。

二、第二种：【堆垛最常用】基坐标系 base 标定（托盘工件坐标系）

库卡 base[] = ABB WObj，堆垛托盘基准全部依靠它。有两种标定方法：3 点法（直接法）、间接 4 点法

前置硬性条件（不满足标定无效）

1. 先完成工具 TCP 标定（探针 / 吸盘 TCP 必须精准！）

2. T1 模式、专家模式、程序未选中（R 灯灰色）

3. 托盘机械定位块牢固，标定过程托盘不能窜动

方式 1：三点法（堆垛托盘首选，原点可以触及）

定义三个特征点（遵循右手坐标系）

• P1：坐标系原点（托盘基准角）

• P2：原点沿 + X 方向一点（两点距离 ≥150mm，越长精度越高）

• P3：XY 平面内、Y 正向一侧点（三点严禁共线！）

示教器菜单路径

• KSS 8.5 及新版本：投入运行 → 工具 / 基座标管理 → 基座标 → 测量 → 3 点

• KSS 8.3 旧版本：投入运行 → 测量 → 基座标 → 3 点

操作流程：

1. 选择空闲 base 编号（如 base [2]，命名 Pallet 托盘），选择已经标定好的工具号。

2. 手动移动 TCP 精准触碰 P1 → 【测量】→确认

3. TCP 移动至 P2（X 轴）→【测量】→确认

4. TCP 移动至 P3（XY 平面 Y 正方向）→【测量】→确认

5. 点击计算，预览坐标系方向；三轴无误后保存。

✅ 堆垛建议：原点选托盘左上角外角；X 沿托盘长度方向，Y 沿宽度方向。

方式 2：间接 4 点法（原点无法到达时使用）

比如原点在托盘下方、机器人够不到；示教 4 个空间点，同时输入这 4 点在 base 下的理论坐标，系统拟合坐标系。堆垛常规场景不需要，一般用于视觉、机床对接。

三、标定完成后如何验证精度（堆垛必做）

1. 激活 $base=base[2]（托盘坐标系）

2. 直接运行：PTP {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}机器人自动走到我们标定的托盘原点，观察 TCP 是否精准落在基准角。

3. 测试 X、Y 正向点位，检查坐标系无镜像、无翻转。

四、程序内如何调用 base（堆垛标准写法 KRL）

krl

DECL frame Palletbase
Palletbase := base[2]
$base = Palletbase   ;激活托盘基坐标

;循环码垛所有点位直接基于该基准，等同于ABB Offs逻辑
PTP {X=i*Box_Len,Y=j*Box_Wid,Z=Layer*Box_Height}

五、库卡堆垛 base 标定常见错误（精度杀手）

1. TCP 没标定就测 base → 整套坐标整体偏移

2. 三个标定点距离太近 / 三点接近一条直线 → 坐标系畸变，码垛越远越歪

3. 标定使用关节运动（PTP）随意对准，没有精细线性微调

4. 标定后忘记在程序里激活$base，机器人依旧使用 WORLD 世界坐标

5. 托盘定位松动，标定完托盘移位，垛型整体偏移

6. 混淆「零点标定」和「base 基坐标测量」，以为校完零点托盘就精准

六、和 ABB 做一个简明对比，方便你切换调试

表格