基本原则：按运行小时保养＞按日历周期；优先预防性维护；严格使用原厂油品、配件；所有机械维护断电，电气维护做好防静电保养分级：日常点检（每日）→月度 / 季度保养（1000~1500h）→标准保养（5000h/1 年）→深度大修（20000h）
一、日常点检（每日开机前，操作工执行，5～10 分钟）
【机械本体】
目视检查所有关节有无漏油、渗油（减速机油封渗漏是最高发故障）；关节防尘圈完好，无铁屑、焊渣堆积。
低速 T1 模式（≤20% 速度）移动全部轴，倾听有无异响、卡顿、周期性摩擦噪音；出现异响立刻停机排查，禁止带病生产。
检查底座螺栓、各法兰、末端工具法兰有无松动；工装重心不能严重偏心，否则加速 A5/A6 轴减速机损坏。
管线包、动力电缆、编码器电缆：重点看手腕区域线缆外皮磨损、挤压、过度弯折；气管有无磨损漏气。
机器人关节减速机注油位置
【控制柜 & 电气】
查看控制柜散热风扇、进风滤网是否堵塞；控制柜四周预留≥120mm 散热空间，禁止堆放杂物。
示教器 SmartPAD：按键、使能开关、急停功能测试；线缆不要长期拉扯弯折。
安全回路强制测试：按下本体急停、外部安全门，确认机器人立即切断驱动；复位后无持续报警。
开机查看示教器诊断界面：各伺服轴温度正常（长期运行不宜＞60℃），无持续历史报警。
【软件操作习惯】
每日交接班定期备份程序、$machine.dat零点文件、系统配置；防止电池没电丢失零点。
二、周期性保养重点（维修工程师执行）
1）润滑系统
润滑介质严禁混用库卡标准减速机：Klüber 或 KUKA 指定润滑脂；不同型号机器人油脂型号不同，不要随意替代。
润滑规则
常规负载：5000 运行小时更换减速机油脂；焊接、高节拍、粉尘恶劣环境缩短至 3000～4000h；
注油前清理注油嘴灰尘；缓慢加注，直到另一侧排油口有干净油脂溢出即可；并非越多越好！过量直接造成油封漏油、过热。
注油完成后手动往复摆动对应关节，让油脂均匀分布。
带平衡缸机型（大负载 KR C、KR F 系列）：同步检查平衡缸有无漏气、渗漏，按周期更换平衡缸介质。
❌常见误区：只补油、不换油；不同品牌润滑脂混加。
2）线缆与管线包维护
每季度整理管线包，消除线缆扭曲、硬弯折；线缆最小弯曲半径遵守手册；
检查本体电机动力线、编码器线插头是否氧化、进水；插头紧固到位；
磨损风险高区域加装耐磨护套；焊接场景防止飞溅灼烧电缆。
3）控制柜深度维护（建议 6～12 个月一次，断电操作！电容充分放电后再开箱）
防静电毛刷 + 吸尘器清理灰尘；禁止高压气枪直吹电路板，容易造成元件脱焊、静电击穿伺服板；
紧固柜内端子，检查接触器、电源模块有无发热、烧黑痕迹；
SMB 编码器后备电池更换（关键！）KRC4/KRC5 内置系统电池，用于保存各轴零点位置；
周期：12 个月更换；
技巧：更换前保持控制柜上电（不断电换电池），避免零点全部丢失；断电更换尽量控制在 5 分钟内完成；
长期停机闲置：拔掉电池插头，防止电池耗尽漏液损坏主板。
控制柜后备电池位置
4）零点标定与精度维护
出现以下情况必须做零点校正（Mastering）
电池没电丢失零点；碰撞事故；电机 / 减速机拆卸维修；点位持续漂移；
实操技巧：
标定前机器人空载预热 30～45 分钟（消除温差带来误差）；
A6 带刻度机型，平视对齐刻度，侧面观察极易标定不准；
完成后运行标准轨迹测试，核对重复定位精度。
三、年度标准保养（5000h / 1 年，全套检测）
使用扭矩扳手按原厂扭矩复检：底座、各关节法兰、末端工装全部螺栓；
全面检查各轴减速机油封，渗漏严重直接更换密封件；
电机抱闸功能测试：断电状态下，抱闸能够稳固锁住手臂，无下滑；
导出全部故障日志，分析周期性报警（过热、跟随误差、负载异常）；
绝缘测试：伺服电机绕组对地绝缘电阻≥50MΩ；
安全参数复核：安全限位、安全速度、SPL/SLS 安全监控参数，改动工艺后务必重新验证。
四、不同工况针对性加强维护
焊接车间（烟尘、飞溅高温）
每周清理本体、关节飞溅；加装防护罩；
缩短润滑周期；重点保护线缆防止焊渣烫破；
粉尘 / 打磨工况
控制柜滤网每周吹扫；防止粉尘进入关节密封；
低温 / 高温车间
环境温度保持 5℃～45℃；超温加装空调散热；低温开机延长预热时间。
五、必须牢记的安全维护准则
机械检修、进入机器人工作范围，切断总电源 + 挂牌警示；仅调试使用 T1 手动模式；
释放机械抱闸（手动松闸）时，提前做好支撑，防止手臂自重坠落；
禁止使用丙酮、强腐蚀性溶剂擦拭示教器与本体漆面；仅使用中性清洁剂；
不要私自修改机器人负载参数、增益参数；盲目提速会大幅加速减速机磨损；
发生碰撞后：第一时间检查线缆、法兰松动、减速机异响，必要时重新标定零点，不要直接投产。
六、快速故障预防小技巧
定期监控各轴平均负载，长期持续＞80% 额定负载，评估优化运动轨迹、降低加速度；
建立保养台账：记录运行小时、润滑时间、换油型号、电池更换、零点标定记录；
出现轻微漏油早处理，等到油脂大量流失极易造成减速机不可逆磨损（维修成本极高）。
