COG 重心坐标，就是重心相对于机器人输出法兰中心点的坐标，单位 mm。库卡叫：法兰坐标系（Flange‑Koordinatensystem，$FLANGE），也就是工具 0 坐标系
TOOL[0]，所有外接工具的重心、TCP 都基于这个基准。
轴方向定义（库卡 KR 系列，绝大多数库卡机器人统一）
站在机器人外侧，看向机器人法兰盘面（对着法兰螺丝孔那一面）：
Z 轴：垂直法兰盘面，向外伸出（远离机器人本体）
工具往法兰前面伸出去，Z 数值变大；转接板、打磨头、浮动单元越往前，Z 越大。
X 轴：法兰盘水平向右（看向法兰面，你的右手方向）
Y 轴：法兰盘竖直向下（看向法兰面，朝下）
✨右手坐标系规则：X × Y = Z看向法兰：X→右，Y→下，Z→朝外
简单记忆
Z：工具伸出去的长度方向（最重要，打磨浮动头 Z 一般几十～两百多毫米）
X：水平左右偏心
Y：竖直上下偏心
和 ABB 做关键对比
表格
| 项目 | ABB 机器人法兰坐标系 | KUKA 库卡法兰坐标系 |
|---|---|---|
| Z 轴 | 垂直法兰向外（远离本体）✅相同 | 垂直法兰向外（远离本体）✅相同 |
| X 轴 | 看向法兰面：水平向右 | 看向法兰面：水平向右 |
| Y 轴 | 看向法兰面：竖直向上 | 看向法兰面：竖直向下 |
⚠️最大坑点：Y 轴方向相反！同样一个打磨工具，安装无偏心：
ABB：COG(X=0,Y=0,Z=120)
KUKA：COG(X=0,Y=0,Z=120)
但是如果工具向下偏心 20mm：ABB：Y = ‑20KUKA：Y = +20
COG 重心坐标含义举例（打磨浮动单元场景）
假设：法兰装转接板 + 浮动单元 + 打磨头，整套重心在法兰正前方，向下偏 15mm：
X=0（无左右偏移）
Y=+15 mm（朝向法兰坐标系 Y 向下方向）
Z=140 mm（距离法兰面向外 140 毫米）
库卡机器人
$TOOL工具数据里的CogX,CogY,CogZ，就是基于这个法兰坐标系。
实操注意点
厂家给打磨头 / 浮动单元的重心，大多是相对于自身安装法兰，不是机器人法兰；需要做坐标变换，换算到库卡
$FLANGE坐标系。KUKA 负载识别（
LoadIdentification），识别出来的 CogX/Y/Z 就是基于法兰坐标系。做负载识别时，浮动单元同样必须锁死，不能自由浮动，否则识别结果无效。
不要直接把 ABB 的 cog 数值复制到库卡，Y 轴要取反，否则偏心方向完全错误，高速运行剧烈抖动。
快速校验
工具无偏心安装：X≈0，Y≈0，Z 等于工具总伸出长度；如果装好工具高速摆动出现明显抖动，优先检查：Y 轴符号是否搞反。
