先明确库卡三大防撞技术体系，所有案例均围绕这三类软件落地：
Collision Detection（CD 实时扭矩防撞）：标准工业机器人 KR C4/C5 控制器内置软件，靠电机扭矩实时监测碰撞，纯软件无额外传感器；
SafeRobot 安全虚拟防撞：库卡安全授权软件，3D 干涉区、分级限速 / 停机，对标 ABB SafeMove；
LBR iiwa/iisy 协作机器人全域扭矩传感防撞：七轴内置关节扭矩传感器，原生柔性防撞，人机协同专用；
SimPro 离线仿真碰撞检测：库卡离线编程软件，事前干涉校验，项目调试前置防撞。
一、汽车整车制造行业
案例 1：福特科隆工厂白车身涂胶人机协同工作站（LBR iiwa 原生扭矩防撞）
福特iiwa车身涂胶工作站
工况：4 台 LBR iiwa 协作机器人，车身四门、机舱密封胶涂覆，无安全围栏，工人与机器人同区域并行作业。
防撞软件配置
本体七轴内置扭矩传感防撞（出厂标配，无需额外授权）；
开启 SafeRobot 虚拟区域：设置减速预警区（工人通道）+ 禁止碰撞区（车身钣金、夹具工装）；
扭矩灵敏度分级：涂胶接触工件调低灵敏度避免误停，靠近钣金调高灵敏度。
防撞应用效果
人手、工具意外触碰机器人，10ms 内停机，无磕碰工伤；
机器人轨迹偏移剐蹭车身钣金时，扭矩防撞立即停机，自动小幅回退，避免漆面、钣金压伤；
取消全包围安全护栏，工作站占地缩减 28%，节拍提升 22%；
全年工装、车身碰撞维修成本下降 90%。
案例 2：理想汽车常州底盘分装线（SafeRobot+Collision Detection 双防撞）
工况：41 台 KR QUANTEC、KR AGILUS 工业机器人，底盘副车架抓取、拧紧、转运，多机器人密集联合作业，工装、输送线、AGV 交错布局，干涉风险极高KUKA Cente...。
防撞软件落地方案
SimPro 离线仿真：整机站 3D 建模，提前检测机器人互撞、与工装干涉，90% 碰撞问题调试阶段消除；
控制器开启 Collision Detection 扭矩防撞：机器人运动中突发撞击实时保护减速机；
SafeRobot 安全干涉区：划分多机互斥虚拟禁区，一台机器人进入干涉区域，另一台自动降速 / 暂停。
落地收益
多机器人互撞故障从每月 12 次降至 0 次；
碰撞导致的减速机、夹具更换费用每年节省超 30 万；
换型调试无需停机，离线提前校验干涉，产线换型时间缩短 60%。
案例 3：大众高尔夫变速箱人机装配工作站（LBR iiwa flexFELLOW）
工况：两台 iiwa 协作机器人辅助工人拧紧变速箱螺栓，AGV 载工件流动，工位狭窄，工件姿态存在 ±5mm 浮动偏差KUKA。
防撞核心逻辑
扭矩防撞：机器人接触工人、工件错位顶紧时立刻停机，可手动拖拽复位，无需重启电机；
SafeRobot 动态区域：AGV 到位自动切换虚拟防撞边界，工件偏移触发接近预警降速。
价值：杜绝尖锐工装磕碰工人，工件错位碰撞报废率清零。
二、3C 电子 / 半导体精密装配案例
案例 4：华硕主板无序分拣产线（KR AGILUS + SafeRobot+AI 预测防撞）
库卡KR AGILUS 3C装配站
工况：KR AGILUS 小型高速机器人抓取散乱 PCB 主板，搭配 3D 视觉，料框、治具密集，工件摆放位置随机，传统固定限位无法适配。
防撞软件组合应用
SafeRobot 设置多层 3D 防撞禁区：料框、治具、相机支架划定禁止区；人员靠近自动限速至 250mm/s；
Collision Detection 扭矩防撞：高速抓取时工件偏斜撞击治具，毫秒停机，保护精密吸嘴、PCB 电路板；
AI 预测防撞引擎联动：视觉预判工件偏移，提前重新规划无碰撞路径，减少误停机 45%。
落地效果：精密 PCB 撞损报废率从 3.2% 降至 0.1%，吸嘴、夹具损耗成本大幅降低。
案例 5：车灯锁付协作工作站（iico 易可协作机器人）
工况：库卡 iico 16kg 协作机器人，汽车车灯螺丝锁付，工装型腔狭小，塑料车灯外壳易刮花，人机共用工位。
防撞方案：整机扭矩传感防撞 + 局部灵敏度调节，接触柔性工件时降低碰撞阈值，轻微接触立即泄压停机；搭配虚拟安全区，操作人员伸手进入工作区自动减速。
优势：塑料车灯无压痕、刮伤不良，无需安装光幕，产线布局更紧凑。
三、机床加工 / 金属加工上下料案例
案例 6：德国五金车床自动上下料（LBR iisy 协作机器人）
iisy机床上下料工作站
工况：小型六角钢坯车床自动上下料，机床门、卡盘、刀具空间狭小，中小型加工厂无预算搭建实体护栏KUKA。
防撞软件应用
原生关节扭矩防撞：机器人送料错位撞击卡盘、刀具立刻停机，保护精密车床主轴；
SafeRobot 虚拟区域：机床内部设刚性禁止区，机器人无法高速伸入；机床门打开自动限制机器人运动范围。
客户收益：省去金属安全围栏采购、安装成本约 2.5 万，机床主轴、机器人手腕碰撞损坏彻底杜绝。
案例 7：铸造厂曲轴芯盒装配（多台 KR QUANTEC 铸造版）
工况：25 台重载铸造机器人，高温砂芯转运、组装，工装模具厚重昂贵，多机交叉运动，碰撞维修成本极高KUKA。
防撞配置
SimPro 离线批量仿真：25 台机器人统一干涉校验，规划互不干涉运动轨迹；
全局 Collision Detection 开启，重载机型调高扭矩阈值，防止砂芯自重误报警；
SafeRobot 分区安全逻辑，相邻机器人互斥区域互锁，一台运动另一台等待。
实际改善：厚重模具撞击损坏从季度 3~5 次，全年仅 1 次轻微碰撞。
四、雕刻、打磨、柔性加工工艺案例
案例 8：石材浮雕机器人打磨工作站（KR150 重载工业机器人）
工况：大型石材浮雕铣削打磨，旋转工作台、铣刀主轴空间交错，刀具、石材工件价值高，一旦碰撞直接报废整块石材。
三层防撞防护体系
离线 SimPro：导入石材、主轴 3D 模型，全自动碰撞检测，抬高刀具安全抬刀高度；
在线 Collision Detection 实时扭矩监控：铣刀触碰石材、工作台瞬间停机；
SafeRobot 划定工作台全域禁止区，限制机器人极限运动范围。
效果：石材报废率下降 80%，铣刀损耗减少 65%。
五、特殊行业：核工业远程运维数字孪生防撞案例
案例 9：Orano 核设施远程遥控 KUKA KR C4 机器人
工况：高危核环境远程操控机器人，操作人员通过数字孪生远程示教，无法肉眼近距离观察设备，碰撞会造成严重设备损毁与辐射风险。
防撞软件组合
RoboDK 数字孪生联动库卡控制器，实时同步机器人姿态，3D 画面实时碰撞预警；
控制器内置 Collision Detection 硬防护，远程操作失误撞击设备时强制停机；
SafeRobot 预定义所有核设备、管道虚拟禁区，机器人无法闯入高风险区域。
核心价值：远程操作零碰撞事故，规避高危设备损坏带来的安全灾难。
各类防撞软件在案例中的分工总结
表格
| 防撞软件模块 | 适用场景 | 案例代表 | 核心作用 |
|---|---|---|---|
| Collision Detection（扭矩防撞） | 所有标准工业机器人，打磨、搬运、机床上下料 | 理想汽车底盘线、铸造厂工作站 | 实时撞击保护减速机、工装，碰撞后自动回退泄压 |
| SafeRobot 虚拟安全防撞 | 多机协同、人机共存、设备隔离 | 福特涂胶、机床上下料、3C 分拣 | 3D 虚拟区域分级限速 / 停机，替代实体护栏，多机互防 |
| LBR 系列原生扭矩传感防撞 | 无围栏人机协同装配 | 大众变速箱、福特车身涂胶 | 柔性接触检测，触碰人 / 工件轻柔停机，适合精密易碎件 |
| SimPro 离线仿真碰撞检测 | 新项目产线规划、多机器人工作站 | 理想汽车、石材雕刻、核工业远程工作站 | 事前消除 90% 干涉问题，减少现场调试撞机 |
通用落地要点（所有案例通用）
精密塑料、PCB、钣金工件：调低防撞灵敏度，轻微接触立刻停机，防止划伤；
重载铸造、金属搬运：适度提高扭矩阈值，避免工件自重产生误报警；
多机器人产线：SimPro 离线校验 + SafeRobot 干涉区互锁 + Collision Detection 三重防护；
人机协同工位：协作机器人优先用原生扭矩防撞，搭配 SafeRobot 分级安全区，无需全围栏。
