重要前提：
如果断电换电池丢失编码器零点（报警 106 / 223 / 1347 轴未基准），必须先完成重新基准（Mastering，零点校准），手动试运行点位正常后，再做完整存档备份，新的零点数据 \(machine.dat、\)config.dat 才会保存进备份包
库卡【存档（Archive）= 日常标准备份（zip 压缩包，包含程序、I/O、工具基坐标、基准零点机器数据）】；Recovery 镜像 = 整机硬盘镜像（硬盘崩溃、系统损坏才用，平时不用）
权限要求：必须登录 专家 / 管理员（Expert/Administrator），默认密码：
kuka
存档菜单界面
一、备份前准备
U 盘要求：FAT32 格式，8G 以内，无病毒，剩余空间≥2G，优先插【控制柜本体 USB 口】，不要插 SmartPad 示教器 USB（容易中断、速度慢）
机器人状态：T1 手动模式，无急停，系统完全启动，清除电池相关报警，各轴手动低速试运行无异常，点位复核正确
区分两种电池场景：
带电更换电池，零点没有丢失：上电确认无报警，直接做【存档 - 所有】备份
断电更换，丢失编码器零点：先做全轴重新基准 Mastering，保存机器数据，验证生产点位无误，再备份
建议拍照记录：机器人序列号、KSS 软件版本、控制柜型号，后续给备份包命名
二、示教器标准存档操作
主菜单 → 配置 → 用户组 → 登录【专家】，输入密码 kuka
回到主菜单 → 文件 → 存档（Archive）
存储设备选择：USB（控制柜）
USB (KCP) = 示教器 U 盘口
备份选项：所有（All）
所有：程序（应用）+ 系统参数 / I/O/ 零点机器数据 + 日志 + 诊断文件（更换电池校准后首选）
应用：仅 KRL 程序（简易备份）
系统数据：机器参数、基准零点、IO 配置（丢失零点后重点保存）
弹窗确认：【是否存档全部数据 → 是】
等待存档完成（期间严禁断电、拔 U 盘、急停，一般 3–8 分钟），提示存档成功后再拔出 U 盘
U 盘内生成压缩包 archive.zip，重命名标注：机型 + 序列号 + 日期 + 电池更换后基准备份（例：KR C4 KR16 R1610 20260820 换电池全存档.zip）
三、关键说明：存档包含哪些核心文件（电池更换重点）
完整存档自带：$machine.dat（各轴编码器基准零点）、$config.dat（机器配置、轴偏移）、所有 KRL 程序、工具 / 基座坐标、IO 映射、网络参数、安全配置、日志诊断文件
WorkVisual 上传项目 ≠ 完整存档：WoV 项目主要保存程序，不一定包含全部基准机器数据，电池零点校准后，一定要在示教器做【存档 - 所有】作为正式备份
四、进阶备份方案
方案 1 WorkVisual 电脑在线备份
网线连接控制柜 KLI/XF5 网口，电脑同网段，WoV 搜索控制器，在线上传完整项目保存到电脑，适合办公室留存版本，但不能替代示教器完整存档
方案 2 KUKA Recovery 整机镜像备份（按需做，非日常）
使用专用 KSR 恢复 U 盘，开机 BIOS 引导，整盘镜像（Windows 系统 + KSS + 全部数据），适合硬盘故障、整机重装灾难恢复；操作复杂，一般季度 / 大修后制作，每次换电池不用做镜像
五、备份完成校验
U 盘拷贝到电脑，打开 zip 确认压缩包无损坏、大小正常
建议异地双份保存（U 盘 + 电脑共享文件夹），不要只留在控制柜硬盘
记录备份日期，更新设备台账：本次为【更换编码器电池、重新基准完成后的正式存档】
六、重点
零点校准没做完、点位没复核就备份：存档里保存错误基准数据，后续还原直接撞机
只用 WoV 上传项目，不做示教器 Archive：丢失完整机器基准参数
存档中途断电拔 U 盘：备份包损坏，无法还原
U 盘 NTFS 格式：库卡无法识别，存档失败
建议：更换电池前先做一次旧备份；校准完成后再做新备份，新旧两份留存对比
七、补充：库卡编码器电池更换简要流程
库卡本体 RDC 编码器电池（底座电池，保存绝对值编码器），断电更换极易丢基准；推荐带电更换，若断电丢失基准，使用 EMD 电子基准仪或机械刻度标记重新 Master 全轴，基准完成再存档备份
八、备份还原简要说明
菜单 → 文件 → 还原 → USB（控制柜）→ 所有，确认后重启生效；还原前务必确认机器人姿态安全，防止点位偏差碰撞
如果你需要，我可以整理一份《库卡机器人更换编码器电池 + 重新基准 Mastering + 完整存档 SOP 标准化作业文档》，直接交付现场操作工使用。
