库卡打磨核心底座：RSI 高速传感器接口 + 力控 + ready2_use 标准化工艺包 + 专用本体 + 本土化工作站；美的收购之后重点补中国压铸、新能源、家电打磨场景，区分德国全球技术底座与中国本地化落地两条线KUKA。
一、本体硬件选型布局（针对打磨工况优化）
打磨属于接触式强外力工艺，库卡针对性划分三类本体矩阵，覆盖从小件抛光到大铸件清砂全区间KUKA Cente...：
KR CYBERTECH‑3 系列（主力打磨机型）KR 12 R1450‑3 HW、KR 20‑3 HW；中空手腕、高刚性手腕，IP67 手腕防护，支持正装 / 倒装 / 侧装；压铸件去飞边、焊缝打磨、五金抛光，国内打磨工作站标配机型KUKA Cente...。
中空手腕优势：管线内置，打磨粉尘环境减少线缆磨损干涉。
KR QUANTEC Foundry 铸造版KR70‑120 重载铸造机器人，高防尘防碎屑，针对大型铸件、铸钢件浇口、冒口、大余量打磨清砂；汽车底盘、泵阀铸件行业。
KR AGILUS 小型机器人小负载，小件、锌合金压铸件、小家电外壳去毛刺，小型标准化打磨单元KUKA Cente...。
KR IonTEC ultra新一代机型，强化刚性，适合铣磨复合加工，兼顾搬运 + 打磨复合工位KUKA Cente...。
硬件设计要点：打磨工况对机器人手腕刚性、抗冲击能力远高于搬运焊接，库卡 HW 版本专门强化手腕刚度，抵抗打磨反作用力。
二、核心软件与工艺包布局（库卡打磨最核心壁垒）
1）底层实时控制：RSI（Robot‑Sensor‑Interface）
打磨力控的底层基础，毫秒级周期响应外部力传感器信号，实时修正机器人轨迹；没有 RSI，力控打磨无法做到动态补偿来料偏差，是库卡打磨底层技术底座KUKA。
KUKA.ForceTorqueControl：六维力传感器软件包，实现恒压力打磨。
RSI Visual Editor 图形化组态，不用复杂 KRL 编程，快速调试力控逻辑。
2）ready2_use 开箱即用打磨工艺包（预集成方案）KUKA
ready2_grind 通用打磨包恒力浮动主轴方案，轴向浮动补偿来料误差；支持自动换刀、自动更换磨料；防过切；兼容焊缝、铸件飞边、五金抛光；EtherCAT 高速通讯；IP65 防尘，适配恶劣打磨粉尘车间。
ready2_weld_seam_removal 焊缝专用打磨包双工具头，铣削 + 打磨合一；自动感知焊缝高度，恒力补偿姿态；处理弧焊、搅拌摩擦焊缝，新能源车架、铝型材焊缝打磨。
ready2_EasyGrind 免编程打磨包3D 视觉 + 力控融合，不需要工件 CAD 模型；扫描工件曲面自动生成打磨轨迹；适合小批量多品种，曲面件、医疗件、塑料制品打磨，降低示教工作量KUKA。
KUKA.Polishing 抛光软件包离线仿真 SimPro 内自动生成抛光轨迹；多种往复、编织运动轨迹；轨迹可视化校正，用于刀具、卫浴五金抛光场景。
3）视觉能力
KUKA.3D Vision Lite 与打磨工艺包打通：3D 扫描识别铸件不规则飞边、合模线；针对来料一致性差的压铸工件，不用严格定位即可打磨，解决铸造毛刺位置不固定痛点KUKA。
三、工作站与集成方案布局
标准化紧凑型打磨单元（中国主推）整柜式工作站，集成机器人、浮动主轴、刀库、除尘排屑隔音箱体；多工具库（铣刀、毛刷、砂轮）；针对中小型压铸件，家电、五金、汽配小件；交付周期短，开箱调试即可投产KUKA Cente...。
定制化大打磨单元重载铸造机器人 + 变位机，大型铸件、新能源电池壳体、底盘件；可配置双机器人协同打磨。
合作生态和浮动主轴、力传感器厂商（3M 等）联合成套方案；提供磨料配套工艺参数库，给集成商完整工艺参考，降低集成门槛。
四、美的收购库卡之后，打磨业务的本土化调整
德国负责底层 RSI、ready2_use 工艺包内核；中国顺德研发中心做场景适配、本土化工作站开发，应对国内压铸、新能源爆发需求。
场景聚焦中国特色市场重点发力：铝合金压铸件、新能源壳体、家电外壳、厨卫五金；这部分是国内打磨自动化最大增量市场。
供应链本土化机器人本体国内顺德制造；浮动主轴、除尘、刀库等外围部件大量使用国内供应商；降低整套打磨工作站的价格，和国产机器人打磨方案竞争。
底层力控 RSI 内核依旧德国知识产权，外围工艺工作站中国本土化。
优化交付模式过去库卡打磨偏向大型项目；现在推出标准化小型打磨工作站，面向中小压铸厂，缩短交付周期。
数字孪生虚拟调试KUKA.Sim 仿真打磨轨迹，虚拟调试，减少现场调试时间，打磨属于工艺调试很重的应用，虚拟调试大幅缩短项目周期。
五、库卡打磨方案短板与市场定位
优势
RSI 毫秒级实时力反馈，是库卡打磨核心优势，轨迹动态修正能力强；
ready2_use 预配置包降低集成商门槛，不用从零开发力控逻辑；
本体高防护，粉尘打磨车间可靠性高。
短板
纯软件内置力控有限，高精度打磨仍需要外接六维力传感器，整套方案硬件成本偏高；
小批量零散工件、低端铸件市场，价格竞争不过国产机器人打磨方案；
早期工艺包偏向欧洲工件工艺参数，中国团队需要大量实测积累压铸工艺参数库。
六、横向对比（简要对比 ABB 打磨）
表格
| 维度 | 库卡 | ABB |
|---|---|---|
| 实时力控底座 | RSI 高速传感器接口 | RobotSensor Interface（ABB RSI 同源思路） |
| 标准化工艺包 | ready2_grind / EasyGrind | Ready2_Grinding，ForceControl |
| 硬件侧重 | 中空手腕 HW 打磨专用机型 | IRB CYBERTECH 系列，重载打磨本体 |
| 本土化 | 顺德产本体，工作站大量国产外围件 | 上海超级工厂本体，外围集成商主导 |
| 特色 | 免 CAD 模型 EasyGrind 视觉打磨 | TruePath 离线打磨路径生成 |
