库卡没有 ABB
CorrCon、发那科DPM原生路径修正；激光焊缝跟踪、龙门外部轴大量依赖工具坐标 TCP、基坐标 base、手眼标定。下面分：工具 TCP 快速标定、基座标快速标定、零点快速标定、激光视觉手眼快速标定、龙门外部轴标定、直接输入 / 参照法快速复用，以及焊接现场（船舶）实用取舍。
操作入口（示教器）：投入运行 → 测量 / 工具基座标管理（KSS8.6 新版叫工具 \ 基座标管理）。
一、工具 TCP 标定（焊枪、激光传感器，最常用）
1）XYZ‑4 点法（最通用快速，只解位置 X/Y/Z）
操作：工具→XYZ4 点，4 种完全不同姿态，指向同一个固定参考尖点，系统求解刀尖位置。
用时：3‑5 分钟；仅得到位置，姿态 ABC 未知；焊枪只需要刀尖位置，现场调试最常用。
注意：4 个姿态不要接近同一平面，俯仰、翻转拉开角度，否则误差大。
2）XYZ‑4 点 + ABC‑2 点法（完整 6D TCP，焊接 / 视觉传感器必用）
XYZ4 点算出 X/Y/Z；
ABC2 点：TCP 沿工具 Z 轴移动 2 个点，定义工具 Z 方向；一次性得到完整 X/Y/Z/A/B/C。
船舶焊接：焊枪、眼在手上激光传感器必须做完整 6D 标定，否则立焊、仰焊跟踪跑偏。总耗时 5‑8 分钟。
3）XYZ 参照法【最快复用】
快速设置：新工具与旧工具法兰安装偏移已知，直接参照已经标定好的工具号，输入偏移量，不用碰参考尖点。
适用：同类型焊枪更换、快换枪；只需要输入相对旧 TCP 的 X/Y/Z/A/B‑C 偏移，10 秒完成。
现场：船厂换同型号焊枪优先用参照法，省去 4 点示教。
4）KUKA.TRACC‑TCP 自动 TCP 校验（KR C5 选件）
配光电检测装置，机器人自动运行程序，几秒检测 TCP 漂移；生产中定期自动复核焊枪 TCP，适合 24h 焊接产线，不用人工摇机。用于监控飞溅撞击后 TCP 偏移KUKA。
焊接现场禁忌：只做 4 点不做 ABC2 点，直接上激光视觉，姿态变化跟踪必偏。
二、基座标 base（工件坐标系）快速标定
1）3 点法（标准快速）
P0 原点；P1 沿 X 轴；P2 在 XY 平面。示教 3 个点直接生成 base；2‑3 分钟。 适合工件、工装、分段工装坐标系。
2）间接测量法（工件原点机器人够不到，船舶分段常用）
机器人无法触达工件原点，示教工件上 4 个可触及特征点，系统拟合出基座标。
船舶场景：巨大分段，机器人碰不到分段原点，优先用间接基座标测量，不用移动工件。
3）直接输入 frame
WorkVisual 仿真导出 frame，直接把 X/Y/Z A/B‑C 数值输入 base_DATA []，零示教，10 秒完成。 适合：离线编程项目，仿真模型坐标系直接下装机器人；但必须现场 1‑2 个点校验。
4）ABC 世界坐标系法
直接以世界坐标系做参考定义 base 姿态；适合工装与世界轴平行场景，快速对齐。
三、机器人本体零点 Mastering 快速标定
零点不准，所有 TCP、base 全部失效。
EMD 电子标定仪（标准）：RDC 接口 X32，逐轴自动零点校正；精度最高，10‑15 分钟。
刻度参考标定（无 EMD 应急快速）：各轴对齐壳体刻线，示教器 “参考校正”。
仅应急，精度低，激光视觉焊接不建议长期使用，碰撞后必须 EMD 重标。
四、激光视觉（焊缝跟踪）手眼标定快速方案
库卡原生没有激光跟踪，第三方视觉（创想、SERVO‑ROBOT 等），手眼标定得到传感器相对 TCP 转换矩阵。
方式 A：视觉软件自动采集
TCP（焊枪）必须已经完成完整 6D 标定；
机器人 T1 模式，运行视觉侧 KRL 标定子程序；机器人自动走动 8‑15 个不同姿态，自动采集图像 + 机器人法兰位姿；自动求解手眼矩阵。
耗时：5‑10 分钟，姿态自动覆盖平、立、仰，解决 “平焊正常立焊跑偏” 痛点。
注意：标定姿态空间要覆盖实际焊接全部姿态，不要只在水平平面采集。
方式 B：手动多点采集
手动示教 8‑12 个姿态，每个姿态触发拍照；视觉软件计算外参。耗时长，人为误差大，仅调试用。
库卡官方选件 KUKA.Vision2DLite
内置标准化手眼标定向导，示教器界面操作，眼在手上一键标定，减少集成商编程工作量。
船舶项目踩坑：TCP 标定不完整就做手眼标定 → 后续龙门移动、立焊跟踪补偿错乱。
五、龙门 / 轨道外部轴（船舶平面分段工作站）坐标系标定
库卡龙门（ROBROOT，机器人坐龙门移动），外部运动系统 EX_KIN 必须正确标定转换矩阵 $ETx_*，否则激光跟踪坐标转换失效，越焊越偏。
方式 1：WorkVisual 配置输入（已知安装尺寸，最快）已知龙门相对机器人世界坐标系偏移与姿态，直接在 WorkVisual 填入 $ET1_TA1KR 等转换参数，下载项目。
前提：机械安装测量准确。
方式 2：示教器外部运动系统 “测量入”示教多个特征点，系统拟合龙门坐标系；适合安装尺寸不准的现场。
关键点：激光视觉输出偏差，必须经过 EX_KIN 转换到世界坐标系；库卡没有系统现成函数，需要 KRL/Rsi 编程实现，这是船厂集成最大难点。
六、库卡 RSI 实时偏移
库卡做激光焊缝跟踪，绝大多数使用RSI 实时传感器接口（KRC4/KRC5 选件），毫秒级接收视觉 ΔXΔYΔZ，运动过程叠加偏移，类似发那科 DPM、ABB CorrCon。
不是坐标标定，但和标定强相关：所有 TCP、base、手眼、外部轴标定全部正确，RSI 纠偏才能正确补偿装配错边、热变形。
RSI 如果坐标链任意一环标定出错：龙门移动跟踪错乱、立焊仰焊补偿失效。
七、各方法用时对比表
表格
| 标定对象 | 方法 | 耗时 | 适用场景（船舶焊接） |
|---|---|---|---|
| 工具 TCP | XYZ4+ABC2 点 | 5‑8min | 焊枪、激光传感器（推荐） |
| 工具 TCP | XYZ 参照法 | 10s | 更换同型号焊枪快换 |
| 基座标 base | 3 点法 | 2‑3min | 中小型工装工件 |
| 基座标 base | 间接测量法 | 4‑6min | 大型分段，机器人碰不到原点 |
| 基座标 base | 直接输入 frame | 10s | 离线编程仿真导入，需校验 |
| 本体零点 | EMD 标定 | 10‑15min | 正式生产必须用 |
| 本体零点 | 刻度参考标定 | 2min | 故障应急，精度差 |
| 眼在手上手眼标定 | 视觉自动采集 | 5‑10min | 激光焊缝跟踪首选 |
八、船舶焊接激光跟踪场景关键注意事项
TCP 必须完整 6D 标定（XYZ4+ABC2），不能只 4 点；否则手眼矩阵姿态错误，立焊仰焊补偿失效。
龙门 ROBROOT 外部轴，必须正确配置
EX_KIN运动学转换链，视觉偏差要映射世界坐标系；库卡无内置工具，靠 KRL/RSI 程序实现，集成商水平决定效果。RSI 纠偏依赖整条坐标链：本体零点 → TCP → 手眼矩阵 → 外部轴转换，任意一环标定偏差，跟踪补偿错边、热变形全部失效。
离线程序导入的 base 直接输入 frame，现场必须至少 2 点校验，不能直接生产。
焊枪受飞溅撞击、碰撞后，优先复核 TCP，再复核手眼标定，不要直接调视觉参数。
