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水泥袋属于软袋、易变形、重量大（常见 50kg），多用真空吸盘抓手，严禁硬夹；分两种实现方式：①官方KUKA.PalletTech码垛包（简单，图形配置自动生成程序）；②手写 KRL 循环偏移程序（现场灵活修改，水泥现场最常用）KUKA AG。

前置准备

1. TOOL 工具标定：吸盘抓手必须标定 TOOL，正确填写LOAD负载（50kg 水泥袋，含抓手自重），否则报警、抖动、撞机。

2. base 基座：示教托盘基准坐标系base[1]，原点放在托盘左下角。

3. IO 信号：

• \(IN[1]\)：输送线有水泥袋；\(IN[2]\)：吸盘真空检测；\(IN[3]\)：托盘到位；

• \(OUT[1]\)：开真空；\(OUT[2]\)：破真空释放袋子。

4. 工艺参数（以 50kg 水泥袋为例）：袋子长 650，宽 420，高 140mm；垛型：每层 6 袋，交错奇偶层旋转 90°，总码 8 层。

方式一：PalletTech 软件快速配置（WorkVisual）

适合不想手写大量代码，自动生成码垛程序KUKA AG。

1. WorkVisual 安装PalletTech工艺包；

2. 定义单元：抓手、上料输送线（供料站）、托盘（放置站）；

3. 定义产品：水泥袋尺寸，托盘尺寸；

4. 配置垛型：设置每层数量，开启奇偶层旋转 90°（水泥袋必须交错码放，垛体稳固）；设置总层数；

5. 设置取料点、放料安全过渡高度；

6. 生成 KRL 程序，下载到机器人，示教基准点位，调试速度；

缺点：软袋水泥袋，袋子形变，固定高度计算容易压破袋子，建议增加搜索下降（接触检测），PalletTech 原生不支持，需要在生成的程序中插入搜索运动。

方式二：手写 KRL 循环偏移程序

原理：只示教托盘第一层第一个放置基准点，其余全部程序偏移计算，奇偶层旋转姿态，Z 高度随层数累加，水泥袋重点：放料低速，带搜索防压包，吸盘真空检测。

1.DAT 数据文件

DEFDAT Cement_Pallet
DECL INT cengshu=1       ;当前层数
DECL int cishu=1         ;当前层第几个袋子
DECL int max_ceng=8      ;最大码垛层数
DECL int max_cishu=6     ;每层袋数
DECL REAL stepX=660      ;X向袋子间距
DECL REAL stepY=430      ;Y向袋子间距
DECL REAL bag_h=140      ;单袋高度mm
DECL frame Putbase       ;第一层第一个放置基准点（手动示教）
DECL frame Pickbase      ;输送线取料基准点（手动示教）
DECL frame SafePos       ;安全过渡点
ENDDAT

2.SRC 主程序

DEF Cement_Pallet()
INI
;回原点
PTP HOME Vel=100% Tool[1] base[1]

;主循环：层数循环
FOR cengshu=1 TO max_ceng
  ;每层内部袋子循环
  FOR cishu=1 TO max_cishu
    ;=====抓取水泥袋=====
    WAIT FOR $IN[1]==TRUE   ;等待输送线来袋
    PTP SafePos Vel=80%
    LIN Pickbase:{X 0,Y 0,Z 120,A 0,B 0,C 0} Vel=0.4 ;取料上方
    LIN Pickbase Vel=0.2   ;低速下降到袋子
    $OUT[1]=TRUE            ;开启真空
    WAIT SEC 0.4
    WAIT FOR $IN[2]==TRUE   ;确认真空吸住
    LIN Pickbase:{X 0,Y 0,Z 300,A 0,B 0,C 0} Vel=0.5 ;抬升

    ;====计算放置点：基准点+XY偏移，Z叠加层数高度；奇偶层旋转C角90度====
    DECL frame PutAct
    PutAct=Putbase
    PutAct.X=PutAct.X+(cishu-1)*stepX MOD 3*(-stepX)
    PutAct.Y=PutAct.Y+(cishu-1)/3*stepY

    ;奇偶层旋转90°，水泥袋交错码放
    IF MOD(cengshu,2)==0 THEN
       PutAct.C=PutAct.C+90.0
    ELSE
       PutAct.C=PutAct.C
    ENDIF
    ;Z高度叠加层数
    PutAct.Z=PutAct.Z+(cengshu-1)*bag_h

    ;移动到放置上方安全高度
    PTP PutAct:{X 0,Y 0,Z 200,A 0,B 0,C 0} Vel=70%
    ;【水泥袋关键】低速下降，软袋不能硬砸，建议使用搜索运动，防止压破袋子
    LIN PutAct Vel=0.15

    $OUT[2]=TRUE   ;破真空释放
    WAIT SEC 0.5
    $OUT[1]=FALSE
    $OUT[2]=FALSE

    LIN PutAct:{X 0,Y 0,Z 220,A 0,B 0,C 0} Vel=0.4 ;抬离袋子
  ENDFOR
ENDFOR

;整垛完成
PTP HOME
END

水泥袋码垛特别工艺要点

1. 速度设置：抓取下降、放袋下降必须低速0.1~0.25m/s；高速会冲击，袋子爆开、水泥撒漏。

2. 奇偶层旋转 90°：水泥袋必须交错堆叠，否则垛型容易倒塌。

3. 搜索下降（接触检测）强烈推荐软袋袋子厚度不一致，固定 Z 高度会出现压破袋子或者放不到位。 用中断搜索运动：吸盘上装接触传感器，向下搜索，碰到袋子表面立刻停止，再下降 5mm 释放袋子。

DECL INTERRUPT 1 WHEN $IN[4] DO Stop_Search
INTERRUPT ON 1
LIN PutAct Vel=0.08 ;搜索向下运动
INTERRUPT OFF 1

1. 吸盘逻辑：必须校验真空反馈信号，没吸住禁止运行；破真空要延时，防止袋子还没松开机器人就抬走。

2. 负载参数：50kg 水泥袋，TOOL 的 LOAD 质量、重心必须准确，否则机器人抖动，报警负载超限。

3. 安全高度：袋子突出、袋口鼓起，层间过渡高度预留≥180mm，防止刮蹭袋子。

4. 托盘交换逻辑：双托盘工位，码满一垛，输出信号通知 PLC 换托盘，计数器清零。

常见故障

1. 袋子压破：放料速度太快，Z 高度设置过高，没有搜索运动。

2. 垛型倾斜倒塌：没有奇偶层旋转 90°，袋子没有交错码放。

3. 袋子脱落：真空检测没有做，吸盘磨损，负载参数错误。

4. 点位偏移：TOOL 没有标定，base 基准偏移。