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对比 ABB：库卡必须调到专用放油姿态，每个轴放油口要处于腔体最低点；带磁堵放油螺塞；油品主流 ALR150（替代旧 RO150）；恶劣工况周期减半。 安全前提：T1 手动模式；人员安全锁定；换油前机器人运行升温 40‑50℃，油流动性好；停机，机器人本体可以断电，控制柜可保持通电。

一、换油前关键要点

1. 备份数据备份 KSS 系统、程序、Master 零点标定数据；拍照记录本体各轴机械零位刻线。库卡一旦丢失 Master，需要做主标定（Mastering），比 ABB 更新转数计数器更麻烦。

2. 放油姿态是重中之重

不能随便姿态换油，放油口必须在减速机腔体最低位置，否则旧油大量残留，换油等于白做。

• J1：底座回转，调整角度使放油螺塞朝下；

• J2/J3 大臂轴：摆到保养指定姿态，放油口朝下；

• J4/J5/J6 手腕：展开手臂，手腕摆位，让手腕各轴放油口竖直向下。

不同机型手册有标准换油姿态图，现场不要凭经验摆 “一字型” 就直接放油。

1. 清理放油口、注油口周围灰尘铁屑，严禁杂质进入齿轮箱。

2. 螺塞密封圈全部换新；库卡放油堵大多是磁性磁堵螺塞，不要弄丢磁堵。

3. 旧油属于危废，收集统一处理，禁止就地倾倒。

二、放油操作注意

1. 先松开注油 / 通气螺塞泄压，再拧开放油磁堵，否则内部负压，油流不干净。

2. 充分静置放油，至少 20‑45 分钟，让腔体内残油、铁屑全部流出；不要看到不滴油就结束。

3. 重点观察磁性堵头：

• 少量细铁粉属于正常磨损；

• 大量片状金属碎屑、颗粒 → 减速机内部已经磨损，需要评估维修，不要只单纯换油。

1. 清理磁堵上面吸附铁屑，装回时更换新密封圈，按手册扭矩拧紧，不要暴力拧滑丝。

❗禁止：不清理磁堵直接装回；旧密封圈重复使用。

三、加注新油（高频故障点：加多漏油、加少干磨）

1. 油品不能混用：新机型原厂 Castrol ALR150；老款 RO150 已经淘汰，ALR150 和 RO150 不可混合加注，混合会产生油泥损坏减速机。

2. 两种加注方式：

• 有油位观察窗：加油至观察窗中间刻度；

• 无观察窗：严格按手册定量加注，不要凭感觉。

1. 加注速度慢，避免带入大量气泡；加注完成，拧紧螺塞。

2. T1 模式，低速往复摆动该轴若干次，让油充分浸润齿轮轴承；静置几分钟，再次复查油位；油位回落需要补油。

油加多后果：内部压力升高，直接冲坏油封，关节漏油；油加少：减速机干磨烧损。

四、换油完成后机械与电气校验

1. 复查所有放油、注油螺塞，确认无渗漏油污。

2. T1 模式，各轴全行程低速运行，听有无异响、抖动；查看各轴温度。

3. 检查 Master 主标定状态： 示教器：诊断‑机器人‑主标定，全部轴状态为有效 OK。

如果主标定丢失，报 KSS00350，就必须做机械主标定（Mastering）。

1. 重置示教器内保养计时器 Service Interval，消除保养到期提醒报警。

2. 完整备份系统与标定数据，填写保养台账：运行小时、各轴加油量、磁堵情况。

五、库卡编码器电池（多圈绝对值电池）重点区分

库卡和 ABB 不一样，分两套电池，不要混淆：

1. 本体编码器电池包（安装在机器人底座内部）：保存各轴多圈编码器位置，报警 KSS00056。 操作：控制柜主电源必须保持通电，本体可以不动；更换时间尽量短，断电超时会丢失 Master 主标定，需要重新标定零点。

2. 控制柜内部 UPS 电池（KRC4/KRC5 X305）：给控制柜供电，这个必须断电更换，和本体编码器电池不是一回事。

本体编码器电池更换禁忌：

• 控制柜断电更换 → 大概率丢失主标定；

• 使用非原厂规格电池包；

• 操作不带防静电，静电损坏编码器电路板。

六、库卡换油常见现场踩坑总结

1. 姿态不对放油，旧油残留一大半，换油无效，减速机很快损坏。

2. 密封圈不换，后期螺塞位置渗油。

3. 油加注过量，油封被油压顶破漏油（库卡漏油故障占比很高）。

4. 磁堵铁屑大量堆积，视而不见，错过减速机损坏预警。

5. ALR150 与 RO150 混用，产生油泥。

6. 换完忘记重置保养计时器，持续报保养提醒。

7. 本体编码器电池更换时控制柜断电，丢失 Master 主标定，整机需要重新标定。

对比简表（ABB IRB6710 VS 库卡 KR 系列）

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