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库卡送丝速度 (WFS)是决定薄板热输入最核心参数，和 OTC 固质、安川 / 发那科电弧特性不一样：送丝速度直接决定焊丝熔化量、平均电流；库卡示教器在焊接数据集 (Weld set) 里填写送丝速度，一元化焊机配合电弧长度修正 / 动力学（Dynamics）来微调电弧软硬，而不是单独一个 “电弧特性” 滑块。 配套焊丝优先 Φ0.8，超薄板 0.6，尽量不用 Φ1.0。碳钢薄板混合气 80% Ar+20% CO₂，禁止纯 CO₂。

一、菜单入口（ArcTech）

示教器 → 焊接数据集（Weld set）→ 送丝速度 Wire feed speed，单位 m/min

• 两种模式： 1）一元化 JOB 模式（推荐薄板）：只设定送丝速度，焊机自动匹配基准电压；再用电弧长度修正微调弧长。 2）独立模式：送丝 + 电压分开设定，适合精细调试。

起弧 / 收弧有独立的起弧送丝、收弧送丝，薄板这两项一定要低于主焊送丝，防止起弧点瞬间烧穿。

二、薄板参考送丝区间（平焊对接，间隙≤0.3mm，Φ0.8 实芯焊丝，短路低飞溅）

1. 0.8mm 冷轧薄板：3.0 ~ 3.4 m/min，对应电流约 60~70A 推荐起始试板：3.2 m/min

2. 1.0mm 碳钢薄板：3.4 ~ 3.8 m/min，电流 70~82A 推荐起始试板：3.6 m/min

3. 1.2~1.5mm 薄板：3.8 ~ 4.2 m/min，电流 80~90A

4. 0.5~0.6mm 超薄板：2.6~3.0 m/min，优先 CMT 冷金属过渡（福尼斯配套库卡，热输入极低），不建议普通短路过渡

不锈钢薄板脉冲 MIG：送丝可以略高，但脉冲模式靠峰值 / 基值控制热输入，不要单纯拉高送丝

配套参考

• 焊接行进速度：400~550 mm/min，薄板走枪必须快、匀速，LIN 直线插补 MOVL；尽量不用关节 MOVJ（速度波动造成电弧热量波动）

• 干伸长度：10~12mm

• 气体流量：8~12 L/min，必须防风罩

三、调节逻辑

送丝速度↑ → 焊丝熔化量↑，电流、热输入同步变大，更容易烧穿送丝速度↓ → 热输入降低，但是过低会熔合不足、断弧、焊丝顶工件

调机顺序（薄板一定要按这个顺序）

1. 先固定送丝速度，从小往大慢慢加，不要一开始就开大；先试板看熔池。

2. 熔池状态判断：

• 烧穿、背面塌陷：降低送丝速度（每次降 0.1~0.2 m/min），同时可提高机器人行进速度；检查工装压紧 + 背部紫铜垫板。

• 熔合差、熔池很小、焊丝戳工件：小幅提高送丝（+0.1~0.2 m/min），或者降低走枪速度。

• 电弧噼里啪啦飞溅大：送丝和电压不匹配，调电弧长度修正，不要直接猛改送丝。

3. 送丝确定后，再微调动力学 Dynamics（对应别家的电弧软硬）

• Dynamics 负值：电弧变软、短路峰值压低，熔深浅（薄板推荐小幅负）

• Dynamics 正值：电弧硬、穿透力变强，薄板慎用。

重点区分：库卡动力学 Dynamics ≠送丝速度送丝是基础能量总量；动力学只是修正短路瞬间电弧软硬，不能靠动力学弥补送丝速度过大带来的高热输入，这点和前面 OTC / 安川 / 发那科逻辑一致。

四、起弧送丝、收弧送丝

库卡 Weld Start / Weld End 数据集独立设置送丝：

• 起弧送丝：比主焊接送丝低 0.3~0.5 m/min，降低起弧瞬间热冲击，薄板起弧点最容易穿孔；提前送气 0.3~0.5s。

• 收弧送丝：低于主送丝，开启收弧电流缓降，滞后气 2~3s，防止焊缝末端塌陷烧穿、弧坑缺陷。

五、缺陷快速对应调整

1. 烧穿、背面塌陷优先：送丝速度下调 0.1~0.2 m/min，提高行进速度；其次 Dynamics 调负；检查间隙、工装压紧、紫铜垫板。

2. 未熔合、焊丝顶到工件、断弧小幅上调送丝（+0.1~0.2），或者降低焊速；检查送丝阻力、导电嘴、干伸。

3. 飞溅大，电弧不稳定送丝与弧长不匹配，优先调电弧长度修正，不要大幅改动送丝；检查气体、喷嘴飞溅堵塞。

4. 焊缝宽窄不均，局部烧穿确认 TCP 校准；使用 LIN 直线插补；机器人行进速度波动，会造成等效热输入忽大忽小。

六、四家机器人参数对比汇总

表格

七、工艺配套要点

1. 薄板工装刚性压紧，焊缝背部紫铜垫板导热；对接间隙≤0.3mm，错边≤0.2mm；间隙偏大先点焊分段固定。

2. 长焊缝采用分段跳焊 / 断续焊，不要一次性连续长焊，分段冷却减少热变形。

3. 焊枪姿态：前倾 10~15°，不要垂直板面，垂直电弧热量集中极易烧穿。

4. 薄板尽量不开摆动；如需加宽焊缝，振幅≤0.8mm，两侧停留时间≤0.05s。