重点：库卡原生没有像 ABB 那样直接在 I/O 系统里勾选 Modbus TCP 总线，分两种方案： 方案 A：KUKA 官方 Modbus TCP 软件包（可选授权，推荐，直接映射 I/O，不用写 KRL 底层 Socket），机器人可做 Slave（从站，PLC 做主站，现场最常用） 方案 B：EthernetKRL（免费，纯 KRL 编程，自己写 Modbus 报文，机器人做 Client/Server，适合自定义寄存器读写） 网口：KRC4 用X66（KLI） 对外通讯；X43 是调试口，不要用来跑 PLC 总线。 默认 Modbus TCP 端口：502
前置准备
网线：X66 → 交换机，PLC 和机器人同网段
机器人 IP：示例
192.168.1.100，PLC：192.168.1.1，掩码 255.255.255.0登录权限：管理员 / 专家（密码
KUKA）网络测试：CMD
ping 192.168.1.100，必须通
方案 A：官方 Modbus TCP 软件包（KSS8.2+/KRC5，推荐，I/O 映射）
软件包名称：
KUKA.ModbusTCP，需要购买授权，WorkVisual 里安装，支持 Modbus TCP Slave（机器人从站），寄存器直接映射机器人 \(IN/\)OUT / \(GI/\)GO，不用写 KRL 收发报文。
Step1 WorkVisual 添加 ModbusTCP 总线
打开项目 → 控制器拓扑，添加
Modbus TCP Slave设置：
监听端口：502
从站 ID（Unit ID）：1（Modbus TCP 一般默认 1）
寄存器映射（核心）
Modbus 寄存器定义（标准）
0xxxx：线圈（Bit，读写） → 映射机器人输出 $OUT
1xxxx：离散输入（Bit，只读） → 映射机器人输入 $IN
4xxxx：保持寄存器（Word，读写） → 映射 $GO（组输出，16 位）
3xxxx：输入寄存器（Word，只读） → 映射 $GI（组输入，16 位）
示例映射：
40001 → $GO [1]（PLC 写保持寄存器，下发给机器人）
30001 → $GI [1]（PLC 读输入寄存器，读取机器人数据）
寄存器编号注意：有些 PLC 软件是 0 基，有些是 1 基，这里坑最多！
把工程下载到机器人控制柜，重启机器人。
Step2 示教器侧检查
菜单 → 投入运行 → I/O 系统 → 现场总线，看到 ModbusTCP 状态为运行
打开 I/O 监视器，查看 \(IN/\)OUT/\(GI/\)GO。
Step3 PLC 侧（AB / 西门子等）配置 Modbus TCP Client（主站）
PLC 建立 Modbus TCP 客户端，目标 IP：机器人 IP，端口 502，从站 ID=1
读写寄存器：
写保持寄存器 40001 → 机器人 $GO [1]
读输入寄存器 30001 → 机器人 $GI [1]
测试：PLC 写寄存器，机器人组信号同步变化。
方案 B：EthernetKRL（免费，无授权，KRL 代码实现 ModbusTCP Client/Server）
老 KRC4（KSS8.2 以下）没有 ModbusTCP 授权包，用这个方案，机器人自己跑 KRL 程序收发 Modbus 报文。 机器人既可以做 Client（机器人主动去读 / 写 PLC / 仪表 Modbus 从站），也可以做 Server。
Step1 安装 EthernetKRL 包
WorkVisual 安装 EthernetKRL 软件包，下载到机器人。
Step2 配置 ETHERNETKRL.XML
路径：C:\KRC\ROBOTER\CONFIG\USER\COMMON\ETHERNETKRL\ETHERNETKRL.XML
文件名固定，不能改。XML 里定义连接类型、IP、端口，KRL 程序调用这个连接。
示例：机器人作为 Modbus TCP Client（机器人去读写 PLC Modbus 从站）
<ETHERNETKRL>
<CONNECTION>
<IP>192.168.1.1</IP> <!-- PLC IP -->
<PORT>502</PORT>
<TYPE>Client</TYPE>
<RECONNECT>TRUE</RECONNECT>
</CONNECTION>
</ETHERNETKRL>
Step3 KRL 程序编写 Modbus 读写
KRL 调用 EthernetKRL 函数，组装 Modbus TCP 报文：
读保持寄存器报文、写保持寄存器报文
接收返回报文，解析数据，存入机器人变量（INT/REAL）
缺点：需要自己处理报文拼接、CRC、字节序、断线重连；优点：不用买授权，灵活。 适合少量数据交互，大量 IO 不推荐（报文不稳定，占用机器人解释器）
Step4 示教器运行 KRL 程序，用 Modbus 调试助手测试通讯
寄存器映射规则 & 坑点
Modbus TCP Unit ID（从站号）：TCP 协议本身不依赖从站 ID，但很多 PLC / 上位机工具必须填，一般写 1。
寄存器地址偏移：Modbus 标准文档 40001 = 寄存器地址 0，很多软件直接写 0，很多写 40001，很容易错位。
浮点数 REAL：2 个连续寄存器（32bit），注意高低字 / 高低字节顺序（大端 / 小端，调试最容易踩坑）。
机器人 X66 网口不要和 KUKA 内部 192.168.0.x 网段冲突！KRC 内部子网占用 192.168.0.x，外部通讯不要用这个网段。
常见故障排查
无法建立连接 ✅ ping 机器人 IP；防火墙关闭；网线交换机；确认 X66 网口，不是 X43 调试口；端口 502 是否被占用
连上但是寄存器读不到数据 ✅ 寄存器地址偏移是否搞错；Unit ID；映射是否下载并重启机器人
通讯不稳定，偶尔断 ✅ 降低读写轮询周期（200ms 以上）；屏蔽网线，交换机端口 100M 全双工
EthernetKRL 程序报错 ✅ XML 文件名、路径大小写严格；机器人权限；程序循环不要太快。
选型建议
现场大量 DI/DO、组信号，稳定对接 PLC：方案 A，官方 ModbusTCP 授权包
少量数据读取仪表、上位机，不想买授权：方案 B EthernetKRL KRL 编程。
