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重点前提：本体硬件不能直接互换；KRL 语法大体兼容，但是 IO 配置架构完全不一样。

• KRC2：KSS5‑KSS7；无 WorkVisual；IO 通过本机 xml 配置或者示教器设置；

• KRC4：KSS8.2‑8.6；全部 IO、总线、安全都依靠 WorkVisual 离线项目部署下发；

• KRC5：KSS8.7；沿用 WorkVisual；项目架构和 KRC4 基本一致，可直接打开 C4 项目做升级迁移KUKA。

一、系统版本适配要点

1）KRC2（C2）系统版本约束

1. 最高系统版本 KSS7；不支持 WorkVisual 软件；只能使用旧版 KUKA‑Sim 仿真；

2. 老系统 Windows‑XP 底层；SoftPLC、SafeOperation 软安全区没有；Submit 后台子程序可以使用，但后台逻辑能力弱；

3. 总线版本老旧：Profinet 版本低；EtherCAT 原生支持差；现场扩展 IO 大多外接倍福 BK 系列耦合器。

C2 升级控制柜换成 C4/C5 时：机器人本体必须导入对应本体 MADA 本体参数文件（本体机械数据），不是直接复制程序即可；MADA 必须匹配本体序列号，否则零点、运动全部出错。

2）KRC4（C4）系统版本约束

1. KSS8.2~8.6；项目全部保存在 WorkVisual 工程文件；工程下载部署到控制柜；

2. 支持 SafeOperation 软安全区（非常适合机床上下料立方体干涉监控）、SoftPLC；

3. 不同小版本之间项目尽量在对应版本 WorkVisual 打开；高版本 WorkVisual 可以向下兼容打开旧 KSS8.2 项目；

不建议跨大版本直接复制 cfg 配置文件，优先使用工程下发。

3）KRC5（C5）系统版本约束

1. KSS8.7；WorkVisual 新版本直接打开 KRC4 项目，做版本升级即可；KRL 程序 (.src/.dat/.sub) 几乎不用修改；

2. 新增工控网络安全；部分老的第三方总线 GSD 文件如果年代过老会被安全策略拦截，需要更新 GSDML。

程序迁移原则：KRL 源码（src、dat、sub 后台 Submit 子程序）可以复制；系统 IO 映射、总线配置、本体 MADA、SafeOperation 安全参数不能直接复制文件，要在工程内重新配置。

二、IO 配置架构重大差异

KRC2 (C2) IO 配置方式

1. IO 映射文件：IOMapping.xml；存放于控制器硬盘，可 FTP/U 盘编辑修改；示教器也可以简单设置 IO 地址映射。

2. 总线：Profibus 为主；外接 BK 倍福耦合器；IO 映射是本地直接映射硬件通道到\(IN[]/\)OUT[]。

3. 没有统一工程概念；程序和 IO 配置互相独立；复制程序不会携带 IO 映射。

缺点：换控制柜之后 IO 映射全部丢失，需要手动重做 xml 或者示教器重新分配。

KRC4 (C4) IO 配置方式

所有 IO、总线、SafeOperation 全部统一在 WorkVisual 项目里面配置，下载部署（Deploy）下发机器人；控制柜本地不再手动改 xml！

1. 导入 GSDML 总线设备文件；添加 Profinet /EtherNet‑IP /EtherCAT 从站；

2. 在 IO 配置页面拖拽：把总线过程数据位映射给机器人系统变量$IN[]、$OUT[]；

3. 硬件本机板载 IO (X41,X42) 同样在项目内完成映射；

4. Submit 后台子程序、SafeOperation 安全区也全部归属本项目；下载之后整套生效。

KRC5 (C5) IO 配置方式

架构完全继承 KRC4，同样 WorkVisual 工程部署；IO 映射逻辑不变；仅增加网络安全校验，老 GSDML 文件需要确认兼容性。

⚠️重点：C4/C5 禁止直接手动修改本地配置文件；全部修改必须在 WorkVisual 工程内完成再 Deploy 下发，本地修改会被工程覆盖掉。

三、机床上下料项目迁移实操步骤（C2 迁移到 C4/C5 为例）

场景：老 C2 机床上下料工作站，程序、Submit 后台立方体监控逻辑迁移 C4/C5。

1. 备份原有 C2 资料

• 拷贝全部 KRL：*.src、*.dat、*.sub（Submit 后台程序）；

• 记录全部 IO 分配清单（$IN [xx] $OUT [xx] 对应机床 DI/DO；抓手反馈信号；握手信号清单）；

• 记录 TCP 工具数据、base 工件坐标；记录本体零点标定数据；

• ❗不要拷贝 C2 的 IOMapping.xml 直接给 C4 使用，不能兼容。

2. WorkVisual 新建对应 KSS 版本项目

• 导入该本体对应的 MADA 机械参数文件（本体序列号匹配）；

• 在 IO 配置页面，严格按照老 C2 的 IO 地址对照表重新做 IO 映射，保持\(IN[]、\)OUT [] 序号不变（机床握手逻辑程序就不用改动）。

• 重新导入总线 GSDML，配置 Profinet/EtherNet‑IP；如果外部倍福 IO，重新添加 EtherCAT 从站。

3. 导入 KRL 程序

   注意：C2 部分老 KRL 语法少数过时关键字，编译器会告警，根据提示微调；大部分机床上下料逻辑直接跑。

• 把 src、dat、sub 复制进 WorkVisual 项目；

• Submit 后台子程序依旧可以沿用原有后台逻辑；

4. 安全与干涉区重新配置

• C2 没有 SafeOperation；迁移 C4/C5 优先改用原生 SafeOperation 安全工作区（立方体 Zone）替代原来 Submit 后台坐标判断做机床门口互锁；

• 不要直接沿用旧 C2 后台脚本做立方体；优先系统原生 SafeZone，可靠性高于软件后台循环。

5. 下载部署 Deploy 项目；之后再导入点位数据；

6. 调试校验：

• 核对全部 IO 信号；

• 重新标定 TCP；复核 base；

• JOG 验证轨迹，低速单循环完整跑机床上下料握手逻辑；

四、C4 迁移 C5 的适配

1. WorkVisual 打开原有 KRC4 项目，执行版本升级，升级目标 KSS8.7；

2. 检查全部 GSDML 设备文件；老旧 GSDML 如报警，下载新版 GSDML；

3. IO 映射一般不需要改动；SafeOperation 参数保留；

4. Deploy 下发 KRC5 控制柜；src/sub 程序几乎不用修改。

五、高频现场坑点清单

1 ❌直接复制 C2 的 IOMapping.xml 到 C4/C5：架构不同完全无效，还会破坏项目数据库； 2 ❌迁移忘记导入 MADA 本体机械数据；直接导致机器人零点错误，轨迹偏移，撞机风险； 3 ❌C4 本地示教器手动修改 IO 映射；下一次 WorkVisual 部署之后全部被工程覆盖丢失； 4 ❌迁移 Submit 后台立方体逻辑之后，忘记改用 SafeOperation；继续依赖后台软件循环做安全互锁； 5 ❌总线 GSD 版本不匹配：KRC5 的安全策略拦截旧版 GSDML，总线无法上线； 6 ✅迁移之后必须完整重新复核全部机床握手 IO；不能只直接跑原有程序。

六、横向小结

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