前置说明：库卡叫Mastering（零位标定）；更换手腕减速器后，必须先用 EMD 完成 J4‑J5‑J6 零位 Mastering，再重新标定 TCP，之后再做精度校验。 分 3 级校验：①简易肉眼尖点校验；②百分表定量单点重复；③姿态变化 TCP 漂移校验（对标 ABB 手腕优化验证）；标准依据 ISO‑9283；正式验收建议循环≥30 次。
测试前置条件
机器人开机，空载运行 10‑15min 整机预热，达到热稳定；
确认零位 Mastering 状态正常；
$CAPS=TRUE；维修后只重新标定受损轴，不要覆盖 1‑2‑3 原始零位；末端装上测试探针（尖针），重新标定 Tool 工具 TCP；拆除生产夹具；
工作台磁力座固定：①金属基准顶针（肉眼简易）；②百分表 / 千分表（定量测量）；底座必须锁死，不能晃动；
运行模式：T1 手动模式；程序速度建议
$OV_PRO=20（20%）；运动用 PTP；回退 HOME 再过来测试点位；每次从同一个方向趋近目标点，消除反向间隙影响。
方法一：简易肉眼基准尖点检
手动示教测试点 P_Test：探针尖端刚好轻碰工作台固定金属尖；记下该点位；
示教一个安全回退点 P_Home，离测试点 200‑300mm；
写 KRL 小程序：循环：回 Home → 移动到 P_Test；循环 10 次；
观察：每一次回到 P_Test，探针与基准尖的贴合； 简易判定：目视偏移＜0.1mm 初步合格；只适合快速筛查，不能作为验收依据。
方法二：百分表定量单点重复精度测试
把百分表表头垂直顶住机器人末端测试探针；表头预先压入 0.3‑0.5mm 预压，清零。
KRL 测试示例程序（KUKA 语言）
DEF Repeat_Test()
DECL INT i
;速度倍率20%
$OV_PRO=20
;回安全原点
PTP $HOME C_PTP
FOR i=1 TO 30
PTP P_Home C_PTP ;先退回安全点
PTP P_Test C_PTP ;趋近测试点位，同一方向过来消间隙
ENDFOR
PTP $HOME C_PTP
END
操作要点：
T1 模式单步先跑一遍确认无碰撞；再连续运行循环；
每一次到达 P_Test 的时候记录百分表读数；记录全部 30 组 Z 向（也可以 X/Y 多方向分别测）；
判定参考：
原厂样本重复精度 RP；例如 KR6 R900‑2：±0.02mm；
维修现场验收放宽标准：单点重复波动≤0.06mm 合格；＞0.1mm 属于异常。
❗注意：单点重复好≠姿态变换 TCP 不漂移；还需要做手腕姿态漂移校验。
方法三：手腕姿态变换 TCP 漂移校验
目的：同一个空间基准尖点；笛卡尔不变，只改变 4‑5‑6 手腕姿态，检查 TCP 会不会跑（库卡没有独立 “手腕优化” 菜单；依靠 Mastering 零位 + TCP 补偿）
机器人 Cart（笛卡尔）模式；TCP 对准工作台固定基准尖；
保持 X/Y/Z 空间不动；仅改变 A/B/C 手腕姿态（J4/J5/J6）；一共 4 组完全不同手腕姿态；- 姿态 1：J5 向下； - 姿态 2：J5 向上仰； - 姿态 3：J4 翻转 90°； - 姿态 4：J6 旋转 180°；
每切换完一组手腕姿态，回到该空间点观察探针偏移； 合格判定：不同手腕姿态下，尖端漂移≤0.15mm；
故障现象：点位随手腕姿态变化明显飘移： 根因排查： ① J4‑J5‑J6 的 Mastering 零位（EMD 标定）示教点位误差过大； ②法兰定位销缺失 / 没有到位； ③ TCP 工具标定示教姿态太少，重新做多姿态 TCP 标定（至少 5 个姿态标定 TCP）。
库卡更换手腕完工自检清单
使用 EMD 完成 4‑5‑6 轴 Mastering，没有覆盖 1‑2‑3 轴原始零位；
$CAPS=TRUE重新标定 Tool‑TCP，使用≥5 个不同手腕姿态标定；旧 tool 数据作废
整机预热 10‑15min
百分表单点循环重复精度校验（30 次，波动≤0.06mm）
手腕多姿态 TCP 漂移校验，姿态变化漂移≤0.15mm
低速 JOG 全行程运行 J4‑J5‑J6，无异响、无渗油
备份全部机器人参数到 U 盘
常见故障排查对照表
表格
| 故障现象 | 可能原因 |
|---|---|
| 单点重复很差来回波动 | 手腕法兰螺栓扭矩不足；定位销漏装；减速器间隙；Mastering 零位没做好 |
| 单点重复很好，但一变手腕姿态 TCP 就飘 | TCP 标定姿态太少；J4‑5‑6 的 Mastering（EMD）标定误差 |
| 全部点位整体统一平移 | TCP 工具数据标定错误，重新标定 TCP |
