库卡术语：参考标定（Referenzkalibrierung），也就是大家口语叫的转数计数器更新； 区分：参考标定（刻度对齐，粗标定） ≠ EMD 电子精确零点标定； 只更换单轴电机（例如 5 轴电机）、RDC 未动：优先只对该轴做参考标定；多轴丢失才全轴标定。 管理员密码默认：KUKA
一、作业前准备
模式切 T1 手动，限速≤25%，急停回路正常；LOTO 断电挂牌，确认平衡缸 / 大臂有支撑，防止自重下坠。
先备份机器人全部参数、程序、RDC 标定偏移到 U 盘（
$config目录，RDC.ini、machine.dat），拍照本体铭牌上电机校准偏移数值。工具：手电筒，清理各轴零点刻度盖板油污；
标定顺序：先 4、5、6 腕轴，再 1、2、3 基座轴，方便观察手腕刻度。
二、手动将各轴摇到机械零点刻度对齐
KR210 R2700-2 每根轴壳体都有刻印标记 / 凹槽，单轴模式缓慢移动，使两条刻度线完全对齐：
A1：底座与转台标记对齐
A2：大臂壳体标记对齐（大臂接近竖直）
A3：小臂壳体标记对齐
A4：小臂与手腕壳体刻度对齐
A5：手腕俯仰刻度对齐（你更换 5 轴电机重点核对此标记）
A6：法兰盘与手腕壳体标记对齐
要点：缓慢点动，不要冲过零点；对齐后拍照留存； 禁止用线性 MoveL，只用单轴 Jog。
三、示教器菜单操作（KRC4）
登录管理员权限
主菜单 → 配置 → 用户 → 管理员 → 密码KUKA进入标定界面
主菜单 → 投入运行 → 调整 → 参考（Referenz）轴选择
只换 A5 电机：只勾选 A5；
全部轴零点丢失：勾选全部 A1~A6
执行校正 点击【校正】，弹出警告确认；按住示教器使能键，再按下绿色程序启动键； 系统读取 RDC，保存当前刻度位置作为机械零点。
完成后关闭界面，冷重启控制柜（断电等待 30 秒再上电）。
四、核对电机校准偏移
更换电机后，新电机自带的电机偏移值，必须和本体铭牌一致，否则标定无效、精度偏差大。 菜单路径：
投入运行 → 调整 → 编辑电机校准偏移
对比界面数值和机器人本体铭牌上的电机偏移；
不一致：修改成铭牌数值，确认，重启；
一致：直接取消退出。
EMD 标定（高精度）：如果焊接 / 切割高精度工艺，参考标定只是粗定位，还需要 KUKA EMD 探针做电子零点标定，得到精确电机偏移。单纯更换电机、普通搬运可只用参考标定；焊接场景强烈建议 EMD 标定。
五、标定完成后校验
T1 单轴点动 A5 全行程，无异响、抱闸正常，无零点丢失报警；
回到零点刻度位置再次核对标记；
RTIP 基准尖对尖校验，检查 TCP 姿态；
空载低速跑程序，验证重复定位精度。
六、常见报警
RDC 标定丢失：刻度没对齐就执行参考标定，直接零点漂移；
更换电机后忘记核对【电机校准偏移】，出现姿态偏移；
标定顺序搞反（先 123 后 456），手腕姿态挡住刻度，对齐不准；
大臂无支撑，2/3 轴自重移位，刻度跑位。
七、参考标定 vs EMD 标定
参考标定（刻度对齐）：快速恢复零点，维修应急，精度一般；就是俗称 “转数计数器更新”
EMD 电子标定：库卡官方高精度零点标定，用 EMD 探针，可获得精确电机偏移，焊接 / 高精度工位必须用这个。
