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库卡抱闸是失电抱闸型（弹簧制动，24V DC 通电释放），断电 = 抱闸理论上应该锁死；J2/J3 是重力轴，风险最高，优先检查。 重要红线：严禁直接用本体手动释放抱闸来测试制动力！原厂手册明确：用机械释放工具松开抱闸，有可能直接损伤抱闸摩擦片，用完建议更换电机，并且必须重新零点标定

第一步：前期安全

1. 先在 T1 模式，把机器人摆到安全姿态，最好收拢手臂，不要让 J2、J3 长时间悬空下垂

2. 控制柜主开关打到 OFF，LOTO 上锁挂牌，等待驱动电容放电

3. 重力轴 J2/J3 预先加机械支撑（木方、安全顶撑），哪怕你觉得抱闸是好的，防止抱闸失效突然下坠

4. 清理机器人下方，人不要站在臂体正下方

方法 1：静态位置观察

断电锁闸后，在各轴关节刻线、本体标记点拍照记录零点 / 当前位置，静置 5～15 分钟：

• 正常：刻度没有偏移、不下滑、不动

•  异常：J2/J3 慢慢下沉、位置跑了 → 抱闸制动力不足

缺点：只能检出 “抱闸锁不住”，查不出线圈断线、接线虚接这类电气问题

 方法 2：万用表测抱闸线圈电阻

库卡电机抱闸线圈为 DC24V，抱闸线一般在电机插头内单独针脚（区分动力三相线）

1. 找到对应电机插头，拔下插头，万用表打到电阻档，测抱闸两根针脚

2. 参考值：多数库卡伺服电机抱闸线圈20Ω～100Ω（不同电机型号不一样，以该电机手册为准）

• 无穷大：线圈断线、线路断

• 接近 0Ω：线圈短路

• 阻值和铭牌 / 历史记录偏差很大：线圈老化

注意：电阻正常 ≠ 抱闸一定能刹住！电阻只代表线圈通断，摩擦片磨损、进油打滑，电阻照样正常

 方法 3：脱开联轴器，单独盘电机轴

适合怀疑是减速机间隙还是抱闸打滑时用：

1. 断电 LOTO，做好支撑，拆开电机与减速机之间的联轴器

2. 此时一边是电机 + 抱闸，一边是减速机、手臂负载

3. 断电抱闸状态，尝试手动转动电机输出侧：

•  正常：很难转动，需要很大力气，转不动

•  轻松转动：抱闸失效

对比：如果抱闸锁死，但负载侧（减速机端）能晃动，那是减速机背隙，不是抱闸问题

 方法 4：外部 24V 电源通电释放抱闸

仅用于故障排查，不是常规验收手段，重力轴必须先顶住！

1. 独立可调 24V 直流电源（限流），接到抱闸两根线

2. 送电 24V，听电机尾部 “咔哒” 一声（抱闸释放）；断电，再次 “咔哒” 抱闸合上

3. 听声音清脆、动作干脆，无持续异响、无嗡嗡响

风险：一旦支撑没做好，J2/J3 直接砸落！

上电后的官方制动测试

这个是库卡系统自带的标准抱闸负载测试，必须有电、T2/AUTO 模式运行，断电状态做不了菜单→程序，调用BrakeTest，系统会自动给各轴施加扭矩检测抱闸能否 hold 住负载；失败会报 KSS00017 制动测试故障。

这是验收、定期维保最权威的测试，但不属于断电检查项目

常见故障

1. 断电静置下沉，但线圈电阻正常 → 机械摩擦片磨损、进润滑油打滑（最高发）

2. 断电不会下沉，上电报抱闸释放故障、听不到咔哒声 → 线路虚接、线圈断线、24V 供电回路问题

3. 抱闸能锁死，但释放时有异响、电机发烫 → 抱闸释放不完全、卡滞。