库卡机器人及配件服务商    

一、底层链路能 Ping 通，但 PN 建立不了连接

PROFINET靠设备名（Device Name）识别，IP 只是辅助，不是靠 IP 建立实时 AR 连接

1. WorkVisual 里设置的 PN 设备名 和 TIA 博途硬件组态里的设备名必须一字不差，大小写敏感，空格、下划线错一个就连不上

2. GSDML 版本不匹配：KRC4、KRC5 的 GSD 不能混用；KSS 版本和 PN 选件包版本不匹配

3. 子网 / 网关错：PLC 和机器人不在同一网段；机器人 PN 网卡选错（KRC4 有 X66、X41 多网口，很多人插到管理网口）

4. 交换机问题：普通非网管交换机一般没问题；部分带风暴抑制、QoS、VLAN 的网管交换机会打断 PN 实时报文，KRC5 尤其容易踩这个坑

排查：博途在线搜索 PN 设备，看能否识别到机器人设备名；不要只看 ping。

二、通讯连上、灯绿，但 I/O 数据完全不动或者错位

1. IO 字节长度两边不一致：WorkVisual 里配置的输入输出字节数，必须和博途 GSD 模块里的模块长度严格一致，多一个少一个都出现地址偏移、部分信号乱、部分没信号

2. 信号映射方向搞反：

• PLC 发给机器人 → 机器人 $IN

• 机器人发给 PLC → 机器人 $OUT

3. 字节序（大小端，非常高频）：西门子是大端，库卡是小端；传输 INT、DINT、浮点数时，高低字节颠倒，数值乱码。PLC 侧要用 SWAP 交换字节后再收发西门子工业...

   例：PLC 写 16#1234 给机器人，机器人读到变成 16#3412

4. WorkVisual 工程没有激活、下装到机器人；只改了博途，机器人侧配置没更新

三、通讯时不时掉线、看门狗超时、闪断

1. 线缆与接地：要用 PN 专用屏蔽网线 CAT5e；屏蔽单端接地，两端接地形成地环路，干扰直接丢包；和动力线、焊机电缆分开走线

2. 看门狗 / 刷新周期不匹配： 机器人侧 PN 看门狗、PLC 侧设备监视时间太短，机器人程序负荷高、伺服抖动时超时掉站； 处理：适当放大看门狗时间、增加重试次数，不要一味追求很短的 PN 周期

3. 机器人后台负载过高：KSS 程序循环负荷高、CELL 程序死循环、大量轨迹同步，导致 PN 栈报文来不及响应，报 PNIO-CTRL 错误

4. 拓扑：交换机级联层数过多；网线过长、水晶头压接不良

四、外部自动（EXT 模式）握手逻辑故障

这个属于通讯链路正常，应用层握手坑，现场占比极高，很多人误以为是通讯问题：

1. 机器人没有切到 EXT 外部自动模式（示教器模式开关、WorkVisual 外部自动选项没开），收到启动信号不理睬

2. 标准库卡外部自动握手信号时序错误：

• $IN[1010] RUN_ENABLE（运行允许）

• $IN[1011] PGNO_REQ（请求程序号）

• $OUT[1012] PGNO_VALID（程序号有效脉冲）

• $OUT[1026] APPL_RUN（程序运行）PGNO_VALID 必须是脉冲信号，常 ON 会触发 PGNO_FAULT 故障；PLC 脉冲宽度不能短于机器人 KUKA 扫描周期

3. 安全回路、驱动使能未就绪，即使 PN 信号全部到位，机器人拒绝启动

五、PLC 侧 CPU 直接 STOP 停机

• 缺少 PN 故障 OB 块：OB80、OB82、OB86、OB122；机器人掉线时 PLC 直接停机，加上这些 OB，PLC 只报警不停机

六、Profibus-DP 老版本（KRC2/KRC4 老配置）补充问题

1. DP 地址、波特率两边不一致；终端电阻拨错

2. DP 总线长度、站点数量超出规范；DP 头接线 A/B 接反

3. 库卡 DP 板卡固件版本和 GSD 不兼容

七、Profisafe 安全通讯（安全信号 F-I/O）额外坑

安全设备的 F-Address（安全地址 / 安全 ID）两边必须完全一致；安全看门狗、CRC 校验、安全数据长度不匹配直接安全通道断开，安全信号失效，普通 PN IO 还能正常跑

排查

1. 物理层：网线、屏蔽、接地、交换机、网口指示灯

2. PN 层：设备名一致、GSD 匹配、IP 同网段、IO 字节长度一致

3. 数据层：监视\(IN/\)OUT，核对数值，判断是否字节序颠倒

4. 应用握手层：EXT 模式、PGNO 时序、驱动 / 安全就绪

5. 稳定性：看门狗、总线周期、机器人 CPU 负载、电磁干扰。