一、四层判定逻辑
按手册小时周期（基础门槛）不同部位周期不一样，以机型手册为准：
平衡缸球面轴承：常规 5000h；焊接 / 冲击 / 粉尘重载 3000h 就要检查、更换库卡学院
谐波腕部、小轴承：4000～5000h
直线导轨：2000–3000h 补脂 / 换脂
到周期，不管看着好不好，都建议取样检查；重载、高温、潮湿、打磨粉尘环境直接缩短周期。
目视 + 手感（现场最常用，放油 / 排脂时看） 正常：均匀、细腻，原厂淡黄色 / 浅米色，无结块、无分层 ， 需要更换任意一条：
颜色变深、深褐、发黑；
油脂变稀、流油（基础油析出，皂基失效）；
变硬、结块、干裂；
发白乳化（进水，密封损坏）；
里面肉眼可见金属粉末、闪亮铁屑、泥沙杂质；
油脂分层、油水分离。
气味正常几乎无味；焦糊味、刺鼻酸臭味 → 高温氧化，必须换
仪器油样检测（精准，适合重点设备、重要产线）取样送第三方油液分析：
铁元素 Fe 超标、大颗粒磨损金属；
水分超标；
锥入度变化过大（变软 / 变硬）；
氧化度超标。
只要检出大量金属颗粒，不只是换脂，还要重点查减速机 / 轴承磨损。
二、机器人动态特征辅助判断
出现下面任意一条，优先安排取样检查润滑脂：
单轴异响：周期性沙沙、咔哒、沉闷轰鸣，低速更明显；
关节温升偏高：同负载、同工况下，比别的轴温度明显更高；
示教器电流 / 转矩偏高，空载阻力变大；
关节间隙变大、定位漂移、重复精度变差；
密封处持续渗脂（通气孔堵、内部压力高，同时油脂老化）。
注意：有异响≠一定是润滑脂坏了，有可能是轴承、齿轮本身磨损，换脂后异响还在就要拆检机械。
三、取样方法
机器人摆保养姿态，断电 LOTO；
先打开排脂口，再打新脂，旧脂从排脂口流出；
放掉前面一小段（积存脏东西），取中间流出的油脂做样；
留样装瓶，标注轴号、小时数、工况。
