库卡 KR210 三轴（J3 轴）减速机漏油的核心原因多为油封老化破损、密封槽杂质堆积、润滑脂过量或型号不匹配、减速机壳体结合面密封失效，维修需遵循 “安全停机→故障定位→拆卸检修→更换密封件→重装调试” 的标准化流程，确保彻底解决泄漏问题。
操作示教器将机器人切换至 手动模式（T1），将三轴运动至水平伸展的检修姿态（避免拆卸时关节自重导致部件受力）。
按下示教器急停按钮，切断机器人控制柜主电源，等待 10 分钟 以上，确保系统电容完全放电。
在控制柜和机器人本体悬挂 “维修中，禁止合闸” 警示牌，防止误操作。
| 类别 | 具体物品 | 备注 |
|---|
| 专用工具 | 库卡三轴减速机拆卸工具包、力矩扳手（扭矩范围 50-300N・m）、油封拉拔器、油封安装套筒 | 力矩扳手需提前校准，确保扭矩精度 |
| 备件 | 库卡原厂 J3 轴减速机油封（匹配型号：如KUKA 00-175-xxx系列）、减速机壳体密封垫、螺纹紧固胶（乐泰 243） | 必须使用原厂备件，非原厂油封尺寸公差不匹配易二次泄漏 |
| 辅助材料 | 专用清洗剂（如异丙醇）、无尘布、铜刷、库卡指定减速机润滑脂（KLUBER NBU 15） | 禁止使用汽油、柴油等腐蚀性清洗剂 |
清洁表面：用清洗剂和无尘布彻底清理三轴减速机壳体及关节护罩表面油污，明确泄漏源头。
泄漏点判断
油封泄漏：油污集中在减速机输出轴与关节法兰连接处，手动点动三轴时，轴端有油脂连续渗出 → 大概率是轴端油封失效。
壳体结合面泄漏：油污沿减速机上下壳体的螺栓连接处渗出 → 原因是密封垫老化或螺栓松动。
加注口 / 放油口泄漏：油污集中在油嘴或放油螺塞位置 → 原因是密封垫圈丢失或螺塞未拧紧。
关联检查：点动三轴时监听是否有异响，若伴随 “沙沙” 摩擦声或卡顿，需同步检查减速机内部轴承状态，避免因轴承磨损导致油封偏磨。
用内六角扳手拆除三轴关节护罩的固定螺栓，取下护罩，注意保护护罩内侧的防尘海绵。
标记三轴电机与减速机的连接相位（用记号笔标注），避免重装时相位错位导致机器人精度偏差。
断开三轴电机的动力电缆和编码器电缆，做好接头防尘保护（套上防尘帽）。
拆除旧油封：使用油封拉拔器钩住油封外圈，均匀用力将旧油封从密封槽中拉出；若没有拉拔器，可用扁平螺丝刀沿油封边缘均匀撬动，禁止暴力敲击，防止损伤轴颈和密封槽。
清洁密封面：
检查密封槽：确认密封槽无变形、损伤，尺寸符合原厂要求。
按对角线顺序逐步拧松减速机壳体固定螺栓，取下上壳体。
清理壳体结合面的旧密封垫残留，用清洗剂擦拭结合面至无油污、无杂质。
检查壳体结合面是否有变形、裂纹，若有轻微变形可通过研磨修复，严重时需更换减速机壳体。
检查新油封型号与备件清单一致，确认油封唇口无损伤、内置弹簧无脱落。
在油封唇口涂抹一层薄薄的库卡指定润滑脂，在油封外圈涂抹少量螺纹紧固胶（增强密封性）。
将油封放入密封槽，使用油封安装套筒垂直压入密封槽，确保油封端面与槽口平齐，无偏斜（偏斜会导致唇口受力不均，短期内再次泄漏）。
若更换壳体密封垫，在新密封垫两侧均匀涂抹一层薄密封胶，按对角线顺序拧紧壳体螺栓，扭矩值严格遵循库卡 KR210 手册要求（一般为 85-95N·m，具体以手册为准）。
按标记的相位重装三轴电机，连接动力电缆和编码器电缆，确保接头紧固。
安装关节护罩，更换护罩密封垫，拧紧护罩螺栓，避免过紧导致护罩变形。
找到三轴减速机的润滑脂加注口，按手册规定量加注库卡指定型号润滑脂（KR210 三轴减速机标准加注量约为 0.8-1.2L，具体以型号为准）。
禁止过量加注！润滑脂过多会导致减速机内部压力过高，直接顶破油封造成泄漏。
加注完成后，拧紧加注口油嘴，确保密封垫圈完好。
通电测试
负载运行验证
精度校准
| 故障诱因 | 具体预防措施 |
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| 油封老化（橡胶疲劳） | 按周期更换油封，KR210 三轴油封建议 2 年 / 8000 小时 更换一次 |
| 润滑脂选型错误 | 仅使用库卡指定的 KLUBER NBU 15 或等效型号，禁止混用不同品牌润滑脂 |
| 螺栓松动 | 每季度按规定扭矩复紧减速机壳体和护罩螺栓 |
| 工作环境恶劣 | 为三轴加装防尘防水护罩，在粉尘 / 潮湿工况下每月清洁一次关节部位 |
| 过载运行 | 严格控制机器人负载不超过额定值的 80%，优化运动路径减少三轴冲击 |
拆卸和装配过程中，禁止用铁锤直接敲击减速机部件，防止壳体变形或内部齿轮损伤。
若漏油伴随减速机异响、温升过快，需拆解减速机检查内部齿轮和轴承状态，必要时更换减速机总成。
维修完成后，需将维修记录（更换备件型号、加注润滑脂量、扭矩值）录入设备保养档案。
