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库卡码垛机器人以PA（Palletizing）系列为核心，按负载与应用场景分为紧凑型、中负载、重载、超重型四大类，覆盖 40kg—1300kg 负载，适配欧标托盘、整层码垛、重型物料等不同需求，核心型号及特点如下：

核心型号与关键参数、特点总览

各型号详细特点

1. KR 40 PA（紧凑型 4 轴）

• 专为中小负载码垛设计，自重轻、底座纤细，适合狭窄产线，内置电源节省空间。

• 4 轴结构简化运动控制，节拍快（56 次 / 分钟），重复定位精度高，维护成本低，适配频繁启停的小件码垛场景。

2. KR IonTEC E 系列（中负载 6 轴）

• 包含 KR50 R2100E（节拍优先）、KR50 R2500E（长臂展下探取件）、KR70 R2100E（大负载）三款基础机型，另有 Foundry 高防护版（KR50/70 R2100F E）适配铸造等高尘环境。

• 优势：手腕综合刚度提升 30%，负载波动下轨迹精度稳定；能耗降低，保养仅需每 20000h 换油，适配长时间连续作业。

3. KR 300-2 PA / KR 470-2 PA（重载 5 轴）

• 均为五轴中空肘节设计，自重 2350kg，臂展 3150mm，码垛高度可达 2500mm 以上，适合高速整层码垛。

• KR 470-2 PA 更侧重集成便捷性，空心轴可保护线缆，适配复杂夹具与管线布置；KR 300-2 PA 侧重高速响应，适合高节拍重型物料。

4. KR 700 PA（重载 4 轴）

• 4 轴结构精简，负载 700kg，臂展 3320mm，同类中循环周期最短，可最小化产线空间占用，适合需要密集布局的重型码垛线。

5. KR 1000/1300 titan PA（超重型 6 轴）

• 6 轴设计适配复杂轨迹，负载最高 1300kg，臂展 3200mm，动态性能强，可精准搬运吨级物料，是重型工业（如钢铁、重型机械）码垛的核心机型。

6. KR QUANTEC PA HO（特殊场景）

• 基于 QUANTEC 平台，采用食品级润滑油，适配食品、医药等高洁净度要求的敏感区域，同时兼顾节能与高速，是洁净环境码垛的优选。

共性优势与控制配置

• 所有 PA 系列均搭载 KR C5/KR C4 控制器 + KUKA smartPAD，支持快速示教与离线编程，部分型号可启用振动抑制、前馈补偿等算法提升轨迹精度。

• 防护等级覆盖 IP54 及以上，适配潮湿、高尘等工业环境，部分重载机型支持吊装 / 地装切换，集成灵活性高。