库卡机器人及配件服务商    

库卡机器人在水泥运输线码垛以KR QUANTEC PA 重载 4 轴机型为主力，适配袋装水泥（25~50kg）、吨袋与整层垛的高速码垛 / 拆垛，核心解决粉尘大、重载、连续作业的痛点，通过KUKA.PalletTech与视觉引导实现无人化与高稳定性。以下是具体应用、配置与操作流程：

一、核心应用场景与机型选型

二、专用配置与技术亮点

1. 末端执行器

• 气动夹爪（夹紧力 300~500N 可调）：适配纸袋 / 编织袋，防破损；吨袋专用夹具配自锁机构，确保重载安全。

• 真空吸盘 + 粉尘防护罩：用于潮湿 / 粘袋工况，避免吸嘴堵塞。

2. 视觉与控制系统

• 2D 视觉（KUKA.VisionTech）：检测袋位偏差（补偿 ±5mm），自动定位空托盘。

• 3D 视觉（可选）：整层垛识别，适配不规则垛型的拆垛。

• KUKA.PalletTech 码垛软件：内置 10 + 标准垛型（五花垛、井字垛），支持离线编程（OLP），新订单调试无需停线，时间缩短 80%。

3. 防护方案

• 本体 IP65 + 电气柜 IP54，配粉尘 / 油污防护套件，适配水泥厂粉尘、潮湿环境，MTBF≥12000 小时。

• 关节密封强化 + 电机防尘罩，减少粉尘进入导致的卡滞 / 短路故障。

三、标准操作流程（以袋装水泥高速码垛为例）

1. 定位与识别：输送线将水泥袋送至定位工位，2D 视觉扫描袋位与托盘位置，数据上传控制柜，补偿位置偏差。

2. 抓取与搬运：机器人搭载气动夹爪抓取，按预设轨迹（避障路径）移动，速度 800~1200mm/s，确保平稳无晃动。

3. 码垛执行：按 KUKA.PalletTech 预设垛型堆叠，每层堆叠后自动检测垂直度（偏差≤±2mm），避免塌垛。

4. 换垛与数据上传：满垛后自动切换空托盘，系统记录批次、数量、垛型信息，上传 MES，支持质量追溯。

5. 故障自诊断：实时监测关节温度、电机负载，提前预警磨损 / 过载，MTTR≤2 小时，支持远程运维。

四、应用价值与安全保障

1. 效率与成本：单机器人替代 3~5 名工人，24 小时连续作业，产能提升 30%~80%；模块化设计，维护快捷，降低人工与袋损成本。

2. 安全合规：传统机型配安全光幕 / 急停联锁，符合 ISO 10218-1；协作机器人（LBR iisy）无需围栏，接触力≤150N，适配人机协作区域。

五、典型案例参考

某大型水泥厂采用KR 700 PA搭配整层夹具，实现 50kg 袋装水泥整层（12 袋 / 层）码垛，效率达 180 袋 / 分钟，垛高 3m，较人工提升 6 倍，年节省人工成本约 120 万元，袋损率降至 0.05% 以下。