库卡机器人迁移注意事项
库卡机器人迁移（含拆机、运输、重装、调试）需遵循机械精度保护、电气系统安全、数据备份完整三大核心原则，覆盖迁移前准备、拆机运输、重装调试、验收验证全流程，以下是分阶段注意事项，适配 KR C4/C5 控制柜、六轴 / 协作机器人系列。
一、 迁移前准备阶段（核心是数据备份与状态确认）
系统数据全量备份
备份内容：通过KUKA.WorkVisual软件，导出机器人系统镜像、程序文件（
.src/.dat）、工艺参数、轴参数、零点标定数据（重要！丢失会导致机器人无法精准运行）、安全配置（如安全限位、急停回路参数）。额外备份：HMI 画面、总线配置（Profinet/EtherCAT）、与周边设备（PLC、夹具）的通信程序，避免重装后需重新调试通信。
备份介质：使用专用 U 盘，标注机器人型号、控制柜序列号，备份后验证文件完整性。
机械与电气状态确认
机械侧：记录机器人当前姿态（建议调整为零点姿态或紧凑收拢姿态），测量并记录各轴机械限位位置、TCP（工具中心点）标定参数；检查减速机、电机抱闸是否正常，避免迁移中轴松动。
电气侧：断开主电源前，在示教器中执行伺服断电，确认各轴抱闸生效；标记所有电缆（动力线、编码器线、通信线）的连接端口，拍摄接线图（尤其是非标定制线缆），防止重装时接错。
工装与附件拆除规划
拆除末端执行器（夹具、焊枪等），单独包装并做好防护；若无法拆除，需加装防护套固定，防止运输中晃动损坏。
拆除示教器、操作面板、外部通信模块（如 Profinet 网关），单独存放并防静电包装。
二、 拆机与运输阶段（核心是防止机械变形与元件损坏）
拆机安全规范
断电放电：断开主电源后，等待15 分钟以上，让控制柜内电容充分放电；佩戴防静电手环操作控制柜内部元件。
机械拆卸：使用原厂吊装工具，按照机器人重心位置吊装（参考库卡机器人手册的吊装点标识），严禁斜吊或单点吊装；拆卸机器人底座固定螺栓时，用记号笔标记螺栓位置和紧固力矩，便于重装时复原。
电缆拆卸：拔插电缆时握住接头，严禁拉扯线缆本体；拆下的电缆需缠绕整齐，加装防护帽保护接头针脚，避免灰尘、水分进入。
运输防护要求
机器人本体防护：在各轴关节处加装锁紧装置或防护支架，防止运输中关节转动；本体表面覆盖防水防尘膜，减速机法兰、电机轴端加装防护盖。
控制柜防护：控制柜需竖直放置运输，严禁倒置或倾斜超过 30°；柜内固定所有可移动部件（如电源模块、驱动模块），防止颠簸导致模块松动、插头脱落；控制柜外部用木箱打包，加装缓冲泡沫。
运输环境：避免机器人本体和控制柜暴露在高温、潮湿、剧烈震动环境；运输车辆需平稳行驶，禁止急刹急加速。
三、 重装与安装阶段（核心是精准复位与接线正确）
安装基础与定位
新场地基础：需满足库卡机器人安装要求（如承重能力、水平度），基础平面水平误差需≤0.5mm/m；固定底座螺栓时，按照拆机时记录的力矩值紧固，必要时使用力矩扳手。
机器人本体就位：将机器人吊装至新基础，对齐底座螺栓孔，按照原标记位置固定；调整机器人姿态至拆机前的零点姿态，初步检查各轴转动是否顺畅。
电气系统重装
电缆连接：对照迁移前拍摄的接线图和标记，逐一恢复电缆连接；重点检查动力线与编码器线的极性，严禁接反（否则会烧毁电机或驱动模块）。
控制柜安装：控制柜放置在干燥、通风、无粉尘的位置，与机器人本体的距离需符合电缆长度要求；连接主电源时，确认电压等级匹配（库卡机器人常见三相 AC380V），接地电阻需≤4Ω。
附件与工装复原
重新安装末端执行器，按照原 TCP 参数进行初步标定；安装外部设备（如夹具控制柜、焊机），恢复通信线缆连接。
四、 调试与验收阶段（核心是功能验证与精度校准）
上电前检查
机械检查：手动盘动各轴（需先释放抱闸，严禁强行转动），确认无卡滞、异响；检查各轴限位块位置是否与拆机前一致。
电气检查：用万用表测量主电源电压是否正常；检查急停回路、安全门回路是否导通；确认所有电缆连接正确，无松动。
上电调试步骤
首次上电：先接通控制柜控制电源（断开动力电源），检查示教器是否正常启动，系统是否报错；若提示 “轴数据丢失”，导入迁移前备份的零点标定数据。
伺服上电：在示教器中执行伺服使能，观察各轴是否正常归位，有无抖动、异响；若出现轴报警，立即断电排查（常见原因：接线错误、零点数据不匹配）。
功能验证：运行备份的机器人程序，验证各轴运动轨迹是否与迁移前一致；测试 TCP 标定精度，重新标定（若精度偏差超过 0.1mm）；验证与 PLC、周边设备的通信是否正常，信号交互是否无误。
验收标准
机械精度：通过库卡零点标定仪或激光跟踪仪，校准机器人各轴零点；测试重复定位精度，需符合机器人出厂标准（如 KR 60 系列重复定位精度 ±0.03mm）。
功能完整性：所有预设程序运行正常，无报警；安全功能（急停、安全限位、碰撞检测）触发有效；通信链路稳定，无丢包、延迟异常。
五、 迁移后维护与注意事项
迁移后运行24 小时空载测试，监测控制柜内模块温度、电机电流，确认无异常发热。
重新检查所有螺栓紧固力矩，尤其是底座、关节处的螺栓，防止松动。
更新机器人系统文档，记录新场地的安装位置、标定参数、接线图，归档备份。
六、 特殊场景注意事项
协作机器人（如 LBR iiwa）：迁移后需重新校准碰撞检测灵敏度，避免误触发或触发不灵敏。
焊接 / 喷涂机器人：迁移后需重新校准焊枪 TCP、喷涂轨迹，检查与送丝机 / 喷涂设备的联动逻辑。
