库卡机器人及配件服务商    

库卡机器人电源模块主要配套KR C4/C5 控制柜、KUKA mini/AGV 系列，核心分主电源模块（PSU，三相 AC380V 输入→DC540V 母线）、辅助电源模块（SPS，单相 AC220V / 三相 380V→DC24V/5V/12V）、伺服驱动内置电源板三类，均为库卡定制化工业开关电源，针对高冗余、强抗干扰、多板卡联动设计，无输出故障（无故障码 / 示教器告警 / 指示灯异常）是高频问题，核心诱因集中在外部供电 / 使能信号丢失、内部辅助电失效、功率回路硬损坏、总线通讯隐性故障四类。

维修遵循库卡 **“主辅分级供电、安全回路联锁、EtherCAT 总线联动”的专属设计逻辑，按「外部全隔离排查→内部静态检测→动态上电验证→带载调试」四步推进，兼顾库卡模块定制化安全回路、加密检测芯片、冗余保护设计 ** 的特点，适配库卡 KR C4/C5 全系列机型，步骤可落地、工具适配工业级维修要求，同时标注库卡专属故障高频点。

一、维修前安全准备 & 核心原则（库卡专属，必做避坑）

1. 高压安全操作规范（库卡 DC540V 母线核心防护）

库卡 C4/C5 控制柜主电源输出 DC540V 高压母线，内部高压电容（450V/3300μF）储能大，必须严格执行断电放电流程，禁止直接拆机 / 操作：

• 断开机器人总电源空气开关，按下控制柜急停按钮并锁死，拔下电源模块所有接线插头；

• 静置25 分钟以上完成电容自然放电；若需快速放电，用220Ω/25W 大功率绕线电阻短接高压电容正负极（禁止直接短接，防止打火 / 器件烧毁）；

• 全程佩戴防静电手环 + 绝缘手套，模块放置在防静电垫上，禁止用手直接触碰贴片器件 / 高压焊盘。

2. 核心维修原则（贴合库卡设计特点，避免二次损坏）

• 先外部，后内部：库卡无输出故障80% 为外部问题（供电、安全回路、使能、负载），内部硬损坏仅占 20%，优先排除外部因素，减少拆机；

• 先辅助，后主电：库卡所有电源模块均为分级供电，辅助电源先输出 DC24V/5V，给安全回路、主控板、总线供电，主控板检测辅助电正常后，才会发送使能信号，主电源才会输出 DC540V 母线，辅助电失效是无输出的第一内部原因；

• 先隔离，后检测：断开电源模块与主控板（KCP）、伺服驱动、EtherCAT 总线、IO 单元的所有连线，单独检测电源模块，排除其他板卡拉低输出 / 信号干扰；

• 不拆加密部件：库卡电源模块上的安全回路加密芯片、EtherCAT 通讯模块、定制采样芯片为焊死 / 封胶封装，禁止拆卸 / 焊接，操作后模块会与主控板失配，直接报废。

二、第一步：外部全隔离排查（无需拆机，快速定位 80% 故障）

经外部排查可解决绝大多数无输出问题，核心是断开所有联动，单独检测电源模块，工具仅需四位半万用表、DC24V/3A 稳压电源、接地电阻测试仪，按优先级排查供电→安全回路 / 使能→接线 / 接插件→负载→接地，均为库卡专属高频故障点。

步骤 1：输入供电 + 原厂保护器件检测（库卡高频：三相缺相 / 虚压 / 熔丝熔断）

库卡主电源为三相 AC380V±10%（342-418V），辅助电源支持三相 380V / 单相 220V 自适应，电网缺相、虚压、原厂熔丝 / 断路器跳闸会触发隐性冗余保护，无告警仅关断输出。

1. 电压测量：万用表 AC750V 档，测电源模块输入端子：

• 三相 380V：测L1-L2、L2-L3、L1-L3三组相间电压，三组电压均 342-418V，差值≤10V为正常，任一相为 0/＜342V 为缺相 / 虚压；

• 单相 220V：测 L-N 电压，198-242V 为正常，偏离则为虚压 / 过压。

2. 原厂保护器件检测：

• 库卡标配专用慢熔熔丝（如 16A/20A，丝印匹配模块型号）/ 微型断路器，熔丝用蜂鸣档测通断，断路器检查是否跳闸，禁止用铜线 / 普通熔丝替代；

• 输入侧压敏电阻（MOV，385V 三相 / 275V 单相），电阻档 10kΩ 测阻值，无穷大为正常，阻值偏小为浪涌击穿（需同时更换熔丝）。故障解决：缺相 / 虚压修复电网接线，加装三相工业稳压器；熔丝熔断更换库卡原厂款，断路器复位后排查负载短路。

步骤 2：安全回路 + 使能信号检测（库卡最核心隐性故障：联锁 / 使能丢失）

库卡电源模块受安全回路（Safety Circuit） 硬联锁 +使能信号（Enable） 软控制，安全回路不通→模块直接锁死无输出，且无任何告警，是库卡无输出的第一高频原因，区别于其他品牌机器人。

1. 安全回路通断检测：

• 参考库卡控制柜原厂接线图（柜内贴有 / 官网可查），找到电源模块安全回路引脚（丝印 SAFE+/SAFE-）；

• 万用表蜂鸣档测 SAFE+/SAFE - 两端，蜂鸣通断为安全回路正常，无蜂鸣则为回路断开（如急停按钮未复位、安全门开关损坏、安全继电器跳闸）。

2. 使能信号强制测试（工具：DC24V/3A 稳压电源，库卡要求电流≥3A）：

• 定位电源模块使能引脚（丝印 EN/ENA/PWR-ON），库卡原厂默认DC24V 高电平有效，且需安全回路通断为前提；

• 断开电源模块与主控板的使能连线，给 EN 引脚输入DC24V±0.5V高电平，保持安全回路导通；

• 结果判定：✅ 输入使能后测输出有电压→故障在主控板 / EtherCAT 总线（主控板未发送使能、总线通讯故障）；❌ 输入使能后仍无输出→排除使能 / 安全回路问题，进入下一步。故障解决：安全回路断开→复位急停、更换安全门开关 / 安全继电器；使能丢失→排查主控板信号输出芯片、重启 EtherCAT 总线。

步骤 3：接线 / 接插件检测（库卡振动 / 油污工况专属：松脱 / 氧化）

库卡机器人采用定制化航插（M23/M12 系列）、免焊压接端子、扁平排线，车间振动、粉尘 / 油污易导致接插件接触不良，供电 / 信号中断：

1. 拔下电源模块所有插头（输入、输出、安全 / 使能、总线），用无水乙醇 + 细砂纸（1000 目） 清洁金手指 / 针脚，去除铜绿 / 油污；

2. 检查针脚是否弯曲、松旷、烧蚀，用专用拔取器矫正，损坏则更换库卡原厂接插件；

3. 库卡大功率螺栓端子用扭矩扳手按原厂标准拧紧（扭矩 9-12N・m），涂抹工业抗氧化导电膏，防止振动松脱；

4. 扁平排线的防松卡扣需完全扣紧，库卡 C5 控制柜排线带防呆设计，确保卡入卡槽。

步骤 4：负载全隔离检测（库卡冗余保护：隐性过流关断）

库卡电源模块输出侧接伺服驱动、IO 单元、视觉系统、机器人本体、AGV 行走机构等多负载，任一负载短路 / 过载会触发内部隐性过流保护，关断输出且无告警，这是库卡的专属冗余设计：

• 保持外部强制使能 + 安全回路导通，拔下电源模块所有输出负载插头（无任何外接负载），仅保留输入供电；

• 合闸测电源模块输出端子电压（DC540V 母线 / DC24V 控制电）；

• 结果判定：✅ 隔离负载后有输出→负载侧短路 / 过载，采用逐个接回法定位故障负载（每次接一个，上电测试），常见故障为伺服驱动板短路、IO 单元烧蚀、本体电缆破皮；❌ 隔离负载后仍无输出→排除负载问题，判定为模块内部故障。

步骤 5：接地 + 总线干扰检测（库卡高精度采样专属：接地不良 / 总线干扰）

库卡电源模块采用高精度差分采样 + EtherCAT 总线通讯，对接地和抗干扰要求严苛，接地电阻＜4Ω，总线干扰会导致模块误判关断：

1. 接地检测：用接地电阻测试仪测电源模块黄绿专用接地端子与车间接地扁铁的电阻，＞4Ω 为接地不良，需重做独立接地，禁止与焊机 / 变频器共用接地；

2. 总线干扰检测：断开电源模块与 EtherCAT 总线的连线，重新测试强制使能下的输出，若有输出则为总线谐波干扰，需在总线端加装库卡原厂抗干扰滤波器。

外部排查结果总判定表