库卡机器人零点丢失的找回，核心是按 “丢失场景匹配标定方法 + 合规操作 + 结果验证” 三步执行，优先用 EMD 机械标定（适用所有场景，精度最高），电气故障导致的零点丢失可快速用参考零点 / 无偏量恢复，更换 RDC / 电机等机械改动后必须用 EMD 标定，全程需在 T1 模式、专家权限下操作，避免安全与精度风险库卡学院。
一、先判定场景与准备工作（必做）
1. 零点丢失场景判定
表格
| 丢失场景 | 推荐标定方法 | 核心限制 |
|---|---|---|
| 编码器电池耗尽、误删零点、RDC 卡故障（纯电气） | 参考零点标定 / 无偏量恢复 | 禁止用于机械拆装、撞机后结构变形 |
| 更换电机 / 减速机 / 编码器、机械拆装、撞机后 | EMD 机械零点标定（必选） | 需专用 EMD 工具，按预校准位操作 |
| 维修前已知会丢失零点（如换 RDC） | 先存 $mames 参考位，后用参考零点标定 | 必须按程序移动到 $mames，禁止手动挪位 |
2. 准备工作（缺一不可）
权限与模式：示教器切T1 模式，登录专家权限（默认密码 KUKA），确认无程序选中、启动键可用；
工具与连接：EMD（零点标定工具）、连接线（接底座 X32 口）、校准帽扳手；
安全与状态：机器人在关节坐标系下可动，各轴无报警、无负载（或已知负载参数），周边清空、无干涉；
预校准位：各轴手动移至预校准位（刻度 / 刻线对齐，偏 + 方向，避免 EMD 顶针损坏）。
二、三种主流找回方法（按场景选择，步骤可直接落地）
方法 1：EMD 机械零点标定（万能场景，精度最高）
适用于机械改动、撞机、电池耗尽等所有零点丢失情况，是库卡官方推荐的标准方法。
连接 EMD：
拧开待校准轴的校准帽，将 EMD 顶针对准轴上零点凹槽，固定 EMD；
EMD 另一端接机器人底座X32 接口，示教器 “与 EMD 连接” 灯变绿为就绪。
进入标定界面：
主菜单→投入运行→调整→EMD→标准→执行零点校正；
选择待校准轴（推荐顺序：1 轴→2-3 轴→4-6 轴，4-6 轴需固定 2-3 轴姿态）库卡学院。
执行标定：
按住使能键 + 启动键，机器人轴慢速向 - 方向移动，EMD 顶针入槽后自动停机；
松开按键，轴标定完成，报警消失；重复至所有轴完成，提示 “无轴可校正”库卡学院。
收尾：断开 EMD，拧回校准帽，保存标定数据，重启控制器。
方法 2：参考零点标定（预存参考位，快速恢复）
适用于维修前预存 $mames 参考位的场景，可保留工具偏移量，无需 EMD。
维修前预存（关键前提）：
专家权限下，运行程序移动机器人至 **$mames 系统变量 ** 定义的位置并停机；
关电执行维修（如换 RDC 板）。
维修后恢复：
上电，进入主菜单→投入运行→零点标定→参考零点标定；
选中轴，按 “Master” 确认，系统自动匹配 $mames 位置完成标定。
验证：点动机器人，核对当前关节角度与维修前一致（误差≤0.01°）。
方法 3：无偏量恢复（纯电气故障，快速应急）
仅适用于人为误删零点、RDC 故障等无机械改动的情况，禁止用于机械拆装库卡学院。
进入界面：主菜单→投入运行→零点标定→无偏量；
选择轴：勾选需恢复的轴，确认无机械改动；
执行恢复：按 “确认”，系统自动恢复原零点校正值；
验证：点动至原位置，核对关节角度与坐标无偏差。
三、常见问题与避坑要点（快速排查，避免返工）
表格
| 问题现象 | 核心原因 | 处理方法 |
|---|---|---|
| EMD 连接灯红，无法标定 | EMD 未接好、预校准位不对 | 重新固定 EMD，移轴至预校准位（偏 + 方向） |
| 标定后坐标偏移大 | 预校准位错误、负载未卸载 | 重新移至正确预校准位；卸载负载或执行偏量学习 |
| 参考零点标定失败 | 未移至 $mames 位置 | 用程序移动到 $mames，禁止手动挪位 |
| 标定后仍报警 | 数据未保存、控制器未重启 | 保存标定数据，重启控制器，重新校验 |
四、验证与预防（避免后续丢失，确保精度）
验证步骤（转换后必做）
关节回零：标定后点动机器人至原位置，核对当前关节角度与丢失前误差≤0.01°；
坐标验证：在直角坐标系下点动，确认 TCP 位置与姿态符合预期，无偏移。
预防措施（降低丢失概率）
定期更换编码器电池（每 2 年 1 次），关机前移至预校准位；
用 WorkVisual 备份零点参数与 $mames 位置，维修前预存参考位；
机械拆装、撞机后，必须用 EMD 重新标定零点，禁止用无偏量恢复。
