库卡机器人 EMD 机械零点标定时，预校准位（Prealignment Position） 是轴的精准初始定位要求，核心是将各轴手动移动到刻线 / 刻度对齐的机械基准位（偏 + 方向），让 EMD 顶针能顺利入槽、标定无卡滞，这是 EMD 标定成功的前提（位置错误会导致 EMD 报警、标定失败甚至顶针损坏）。
以下是全型号通用的预校准位操作规范，含轴位识别、手动移动方法、精准对齐技巧、多轴标定姿态要求，适配 KR AGILUS/KR QUANTEC/KR CYBERTECH 等主流库卡机器人，步骤可直接落地实操：
一、预校准位核心原则（3 条必守，避免标定失败）
机械对齐：各轴的刻度线 / 刻点 / 凹槽需精准对齐（不同轴的基准标识不同，见下文），对齐误差≤0.5°；
方向要求：对齐后轴的位置需偏向正（+）方向（微小偏移，约 0.1~0.3°），禁止偏向负（-）方向（会导致 EMD 顶针顶死，无法入槽）；
姿态固定：4/5/6 轴标定时，1/2/3 轴必须保持预校准位姿态不动（机械联动限制，移动会导致 4-6 轴基准偏移）。
二、先识别各轴预校准位的机械基准标识
库卡机器人各轴的预校准位标识均在关节旋转处的机械外壳上，分刻线对齐、刻点对齐、凹槽对齐三种，不同轴的标识位置固定，一眼可识别：
表格
| 轴号 | 基准标识类型 | 具体位置 / 对齐要求 |
|---|---|---|
| J1（底座旋转轴） | 刻线 + 刻度对齐 | 底座与立柱的白色刻线对准，刻度值为0° 附近（偏 + 方向） |
| J2（大臂俯仰轴） | 刻线对齐 | 大臂与立柱的三角刻线精准贴合，无错位 |
| J3（小臂伸缩轴） | 刻点对齐 | 小臂与大臂的圆形刻点对正，重合无偏移 |
| J4（腕部旋转轴） | 凹槽对齐 | 腕部法兰处的矩形凹槽与 EMD 顶针对齐（标定前临时对齐） |
| J5（腕部俯仰轴） | 刻线对齐 | 腕部关节的细刻线对准外壳基准线 |
| J6（末端旋转轴） | 刻点对齐 | 末端法兰的小刻点与腕部基准点重合 |
提示：部分新款机器人（如 KR IONTEC）在轴外壳贴有 **“0”/“CAL”** 标识，直接对齐该标识即可。
三、预校准位手动精准移动步骤（T1 模式，关节坐标系）
所有轴的预校准位均在T1 模式 + 关节坐标系下移动，禁止用直角 / 工具坐标系（会导致多轴联动，无法单轴精准对齐），步骤统一且通用：
前期准备
切 T1 模式，登录专家权限（密码 KUKA），示教器切换关节坐标系（坐标切换键，显示 “J1/J2/J3”）；
机器人周边清空，无干涉，各轴无报警、使能键有效，卸载末端所有负载（抓手 / 工装）；
拧开待校准轴的校准帽（六角扳手，部分轴为卡扣式），露出标定凹槽 / EMD 对接位，做好 EMD 连接准备。
单轴粗调（快速接近预校准位）
示教器按单轴点动键（如 J1+/-），低速点动（速度调至1%~5%，示教器速度滑块拉至最左）；
移动至轴的基准标识即将对齐时，松开点动键，停止移动（粗调误差控制在 5° 内）。
单轴精调（精准对齐 + 偏 + 方向）
保持低速，点动单次脉冲（轻按点动键即松，每次移动≤0.1°），直至基准标识完全对齐；
对齐后，轻按一次 + 方向点动键（仅一次），让轴微小偏移至 + 方向（约 0.1~0.3°，肉眼几乎不可见，手感应无卡滞）；
松开使能键，检查轴的位置：标识对齐 + 偏 + 方向，无回退，即为预校准位到位。
轴位锁定
到位后，保持示教器使能键松开，禁止触碰任何点动键；
若多轴标定，先完成 J1-J3 校准位，固定 J1-J3 姿态（可用示教器 “轴锁定” 功能，部分型号支持），再移动 J4-J6。
四、多轴标定的预校准位姿态要求（关键，避免联动偏移）
库卡机器人的机械结构为串联联动，J4-J6 的标定依赖 J1-J3 的姿态，因此标定时需按 **“J1→J2→J3→J4→J5→J6”** 的顺序操作，且前序轴到位后全程不动：
J1-J3 标定：单独依次完成各轴预校准位，无联动要求，完成后锁定 J1-J3（禁止点动）；
J4 标定：J1-J3 保持预校准位，仅点动 J4 完成预校准位，对齐后锁定 J4；
J5 标定：J1-J4 保持不动，仅点动 J5 完成预校准位，对齐后锁定 J5；
J6 标定：J1-J5 保持不动，仅点动 J6 完成预校准位，对齐后直接连接 EMD 标定。
核心：每次仅移动当前待标定轴，其余轴完全固定，否则会导致已对齐的预校准位偏移，标定精度大幅下降。
五、EMD 对接与预校准位二次校验
预校准位到位后，连接 EMD 前需做二次校验，确保位置无偏差，避免 EMD 报警：
将 EMD 顶针对准轴的标定凹槽，轻轻推入，若顶针能顺利嵌入凹槽（无卡滞、无顶死），说明预校准位正确；
若顶针无法嵌入 / 顶死，说明轴偏向 - 方向，需轻按一次 + 方向点动键，微调后再试；
EMD 连接后，示教器EMD 连接灯变绿（无红灯 / 黄灯），即为预校准位 + EMD 对接双合格，可启动标定。
六、常见预校准位操作错误与快速修正
表格
| 错误现象 | 核心原因 | 修正方法 |
|---|---|---|
| EMD 顶针无法入槽，卡滞严重 | 轴偏向 - 方向，预校准位过位 | 轻按 + 方向点动 1 次，微调至 + 方向，重新对接 EMD |
| 标识对齐后，EMD 灯黄灯报警 | 对齐误差过大（＞0.5°） | 按单次脉冲精调，直至标识完全对齐，误差≤0.5° |
| J4-J6 标定后坐标偏移 | J1-J3 姿态变动，未锁定 | 重新恢复 J1-J3 预校准位，锁定后重新标定 J4-J6 |
| 轴点动时卡顿，无法精准对齐 | 轴有负载 / 关节卡滞 | 卸载末端负载，对关节做润滑保养，再重新点动 |
| 新款机器人无明显标识 | 未找到贴标位置 | 查看轴外壳 **“0”/“CAL”** 贴标，直接对齐该标识 |
七、实操优化技巧（提升标定效率与精度）
速度控制：全程用1% 低速，精调时用单次脉冲，禁止高速点动（易过位，需反复微调）；
视觉辅助：对齐时用手电筒照射基准标识，避免光线不足导致对齐误差；
手感判断：偏 + 方向微调时，以 **“轻按即松、手感应无卡滞”** 为标准，无需刻意看数值；
批量标定：若多台同型号机器人标定，可记录首台各轴预校准位的关节角度数值，后续机器人直接点动至该数值，再微调标识对齐，提升效率。
八、标定完成后预校准位收尾操作
单轴标定完成后，立即断开 EMD，拧回校准帽（拧紧，防止灰尘进入编码器）；
所有轴标定完成后，点动各轴至非预校准位（避免长期停留在基准位导致关节应力）；
保存标定数据，重启控制器，执行零点精度验证（点动至原位置，核对关节角度误差≤0.01°）。
关键总结
预校准位的核心是 **“单轴低速精调 + 标识精准对齐 + 微小偏 + 方向”**，且 J4-J6 标定时必须固定 J1-J3 姿态，这一步做对，EMD 标定的成功率可达 100%；若位置错误，不仅会导致标定失败，还可能损坏 EMD 顶针（易损件，成本较高），因此务必按规范操作。
