库卡 KR20 R1810 三轴（A3）减速机油位检查，核心是先摆到水平检查位、再拆油位螺塞看是否有油流出，全程按安全与姿态规范操作。
一、检查前准备（安全 + 姿态 + 工具）
1. 安全与停机
按下急停、切断机器人主电源，挂牌警示，等待减速机冷却至室温（约 30 分钟），防烫伤。
释放三轴抱闸，手动 / 示教器将三轴摆到水平检查位（A3 臂水平，油位螺塞朝上 / 侧方，这是检查前提）。
2. 工具与物料
内六角 / 套筒扳手（匹配油位螺塞规格，常见 M16/M18）、清洁布、废油盆、原厂齿轮油（KR20 常用 RO150 / Shell Tivela S150）。
3. 定位油位螺塞
三轴减速机壳体侧面 / 上部，标有 LEVEL / FILL 的螺塞即为油位检查口（也是加油口），放油螺塞在底部。
二、标准检查流程（螺塞法，库卡官方规范）
清洁螺塞：擦净油位螺塞及周边，防灰尘入内。
拆螺塞：缓慢拧下油位螺塞，下方放废油盆接油。
判断油位
有少量油缓慢流出 / 油面与螺塞口齐平 → 油位正常。
无油流出 → 油位偏低，需补油。
大量油涌出 → 油位过高，需放油至标准。
复位与收尾：装回螺塞并按扭矩拧紧（M16 约 25N・m、M18 约 30N・m），清洁现场。
三、油位异常处理
油位偏低：从油位螺塞口缓慢加注原厂油，至有油流出即停，不可过量（过量会导致内压升高、漏油）。
油位过高：打开底部放油螺塞，放出多余油，直至油位与螺塞口齐平。
油质检查：观察油样，浑浊、乳化、发黑、有金属屑 → 需换油并排查内部磨损。
四、关键注意事项（避坑）
姿态必须正确：三轴必须水平，否则油位判断完全不准，易导致缺油烧机或过量漏油。
禁止混合用油：必须使用库卡指定齿轮油（RO150），不同油品混用会变质、损坏密封。
通气塞必查：检查 / 换油后，确认三轴通气塞通畅，堵塞会致内压升高、漏油。
扭矩规范：螺塞不可过紧，避免滑牙或密封面变形；不可过松，防止渗油。
五、检查周期建议
日常：每周巡检外观有无渗油，每月检查一次油位。
定期：每 10000 小时 / 1 年 全面检查油位与油质，每 20000 小时 / 2 年 更换齿轮油。
