一、先记住：KR6 六轴最容易坏的 4 个地方

1. 编码器（磁环 / 读数头）

2. 抱闸（制动）

3. 电机轴承

4. 线路接触不良

二、第一步：看报警（最快定位）

库卡 smartPAD 上常见报警：

• 26001/26002：电机编码器故障 → 编码器 / 线坏

• 1260：过载 → 抱闸没松、轴承卡死、负载大

• 1270：跟随误差 → 编码器、机械卡滞

• 26：电机温度过高 → 轴承 / 抱闸 / 绕组

三、第二步：不拆机快速检测（现场最实用）

1. 抱闸检测（六轴必查）

1. 通电按使能

• 正常：听到“咔哒” → 抱闸松开

2. 松使能 / 断电

• 正常：“咔哒” → 抱死

3. 断电后手掰六轴：

• 正常：掰不动

• 坏：能轻松转动、会自己下垂

测抱闸线圈电阻：

• KR6 六轴抱闸一般：20～60Ω

• 无穷大 = 断路

• 接近 0 = 短路

2. 电机轴承检测

断电、释放抱闸，手转六轴电机轴：

• 正常：顺滑、均匀、无杂音

• 坏：

• 沙沙声、哒哒声

• 有卡顿点

• 轴向 / 径向晃量大

• 转动后电机壳发烫

3. 编码器检测（六轴故障率最高）

出现这些 = 编码器大概率坏：

• 开机就报 26001/26002

• 六轴抖动、晃、定位不准

• 一动就报警

排查：

1. 先查编码器线插头是否松动、进水、破皮

2. 再查编码器电池电压

3. 最后换编码器 / 磁环

4. 电机绕组（绝缘）检测

断电，拔电机插头，万用表 / 兆欧表：

1. 测三相 U/V/W 电阻：三相基本相等

2. 500V 兆欧表测对地绝缘：

• ≥0.5MΩ 正常

• ＜0.5MΩ 受潮 / 短路

四、第三步：KR6 六轴电机维修步骤（标准流程）

1. 轴承更换（最常见维修）

1. 拆电机尾部风扇、编码器

2. 拆后端盖，取出旧轴承

3. 新轴承压装，严禁敲滚珠

4. 加适量伺服电机专用润滑脂

5. 回装编码器，校准零点

2. 抱闸维修

1. 拆尾盖，取出抱闸总成

2. 清理摩擦粉末

3. 磨损严重直接换抱闸总成

4. 调整间隙，保证：

• 通电完全松开

• 断电立刻抱死

3. 编码器维修 / 更换

1. 记住原编码器安装角度 / 位置

2. 更换同型号编码器 / 磁环

3. 回装后做：

• 编码器校正（零点标定）

4. 测试不抖动、不报 26001 即可

五、一句话快速判断口诀

报警 26001 查编码器，发烫过载查抱闸轴承，下垂晃抖查制动磁环，电阻绝缘查绕组接地。