一、通用拆装工具（必须有）

1. 内六角套装库卡电机、减速机常用：2mm、2.5mm、3mm、4mm、5mm

2. 十字 / 一字螺丝刀套装拆编码器盖、接线端子、插头

3. 扭矩扳手回装电机螺丝、法兰螺丝要按扭矩锁紧

4. 拉马（二爪 / 三爪）拆轴承、拆联轴器、拆皮带轮

5. 铜棒 + 橡胶锤轻敲端盖、轴承，严禁铁榔头硬砸

6. 卡簧钳（内卡 + 外卡）拆电机内部卡簧、轴承挡圈

7. 尖嘴钳、斜口钳、剥线钳处理线路、插头

二、电气检测工具（判断故障用）

1. 数字万用表测：

• 抱闸线圈电阻

• 电机三相绕组

• 电压、通断

2. 500V 兆欧表（摇表）测电机绕组对地绝缘，判断是否短路 / 受潮

3. DC24V 外接电源单独给抱闸供电，测试抱闸是否正常松开 / 抱死

三、轴承 / 精密维修专用工具（提高成功率）

1. 轴承安装套筒（套杯）压装轴承时只受力在内圈 / 外圈，不损坏滚珠

2. 百分表测轴跳动、轴承间隙

3. 无尘纸、无水乙醇、清洗剂清洗电机内部、编码器、轴承

4. 伺服电机专用润滑脂库卡电机轴承用低温、低噪音、长寿命润滑脂

5. 平面密封胶、油封安装工具维修后防漏油

四、安全防护工具

1. 绝缘手套

2. 护目镜

3. 接油盆、抹布

4. 断电挂牌、锁刀开关

五、维修 KR6 六轴电机最简工具包（总结）

• 内六角 + 螺丝刀

• 万用表 + 兆欧表

• 拉马 + 轴承套筒

• 扭矩扳手

• 润滑脂、密封胶、清洁剂

• DC24V 电源（测抱闸）。