库卡（KUKA）机器人（KR QUANTEC、AGILUS、FORTEC 等）在关节 / 减速机润滑脂加注时，核心风险点是：型号混用、过量注脂、不排旧脂、姿态错误、污染进入、油封打爆。下面按「安全、型号、姿态、操作、量控、环境、验收、禁忌」8 大项，给出现场可直接执行的注意事项清单。
一、安全与准备
模式与权限
仅在 T1 慢速模式（≤250mm/s） 操作，严禁自动模式
控制柜断电挂牌，示教器随身，紧急停止常按
现场设警示区，禁止无关人员进入
清洁至上（喷涂 / 焊接更严）
注油嘴、排油嘴周围彻底除漆渣、油污、粉尘（无绒布 + 异丙醇）
油嘴堵塞时：通针疏通，严禁敲砸
工具（黄油枪、接头）无水无杂质
工具合规
手动 / 气动黄油枪：压力 ≤ 0.2~0.3MPa（严禁高压）
内六角、扭矩扳手、接油盘、废脂桶、无绒布、密封垫圈
二、润滑脂型号
1. 标准型号（库卡原厂）
大关节 RV 减速机（A1–A4）：SKF LGEM 2 / ALR150 / VIGO RE0（极压、长效）
腕部 谐波（A5/A6）：DRI SLIDE LG-01 / Molykote G-4500 / ALR320（耐溶剂、低摩擦）
平衡缸 / 导轨：Shell Alvania No.2 / A98L 系列
2. 严禁事项
严禁混用不同品牌 / 型号（成分冲突会导致脂失效、硬化）
严禁用普通锂基脂代替（不耐极压、不耐溶剂、易流失）
喷涂机器人腕部必须用耐油漆溶剂脂（A5/A6 最易污染）
三、关节姿态
每轴必须放到「排油口最低、注油口最高」姿态：
A1（底座）：任意（0° 即可）
A2（大臂）：接近 0°（大臂垂直向上）
A3（小臂）：水平或微向下（排油口朝下）
A4（腕转）：0°
A5/A6（腕部）：水平伸直、掌心向下（排油口最低）
原则：重力辅助排脂，姿态不对 = 排不干净
四、加注操作流程
1. 先排旧脂（核心！）
先开排油口，再开注油口（顺序不能反）
旧脂自然流出 5~10 分钟；若发黑 / 含漆渣 / 金属屑 → 必须彻底排净
磁性排油螺塞：检查铁屑量 → 过多说明轴承磨损
2. 缓慢注脂 + 轴运动
黄油枪缓慢、间歇注脂（1 次 / 秒，防高压爆油封）
注脂中：手动 / 点动轴 ±30° 往复 5~10 次（帮助排空、均匀分布）
直到 排油口流出连续、干净新脂（同色、无杂质） 再停
停注后 静置 5 分钟泄压 再封口
3. 单轴作业、依次完成
一次只做 1 轴，做完再下一轴，避免混淆、漏封
注 / 排油螺栓：更换新铜 / 铝垫圈，按标准扭矩拧紧
A1–A3：25~30 N·m
A4–A6：15~20 N·m
五、加注量控制
1. 标准量（参考）
A1–A4（重载）：150~300 cm³/ 轴（排净旧脂、出新脂即止）
A5/A6（腕部）：50~100 cm³/ 轴（少量多次，严禁过量）
平衡缸：30~50 cm³（无排油口，补至微渗即停）
2. 过量危害（必记）
内部压力过高 → 打爆油封、漏油
油脂挤入 电机 / 编码器 → 电路故障、烧机
温升过高、阻力变大、负载报警
油脂外溢 → 污染工件 / 环境（喷涂致命）
六、喷涂 / 恶劣环境额外注意
周期缩短
A1–A4：4000h/1 年 → 2000~3000h
A5/A6：2000h / 半年 → 1000~1500h（必严）
防污染
注排油口完工即密封，避免漆雾、溶剂进入
旧脂发白 / 乳化 / 含漆渣 → 换脂 +检查油封
防爆机型
用防爆注脂工具、防静电操作
严禁产生火花、超压注脂
七、完工验收
T1 空运行 30 分钟（全姿态、全速度）
检查：
无异响、无抖动、无卡滞
关节温度 < 60℃（手背可触摸）
无渗油、无漏油
伺服负载电流 平稳、无突变
记录：
机型、轴号、日期、工时、油脂型号、注脂量、异常
八、绝对禁忌
严禁不排旧脂直接加注（新旧混合、杂质留存、加速磨损）
严禁高压快注（气动枪压力严禁超 0.3MPa）
严禁腕部用错脂（A5/A6 必须耐溶剂）
严禁过量（宁少勿多，出新脂即停）
严禁混用油脂（必须同型号）
严禁姿态错误（排不干净等于白做）
严禁忽略密封垫圈（必换，防漏油进气）。
