库卡（KUKA）外部轴（尤其喷涂齿轮泵、变位机、滑轨）原点校准（Mastering）的精度直接决定流量 / 定位稳定性，全程必须在 T1 模式、低速、无负载 / 标准负载下执行，一旦细节出错易导致流量不准、抖动、报警或二次损坏。
一、安全与模式（绝对红线）
必须 T1 手动模式，速度≤5%，按住使能键（背后 3 位），人员在安全区
外部轴区域无干涉、无人员、无杂物，急停有效、安全门闭合
校准中严禁手动点动已装 EMD 的轴 → 会顶坏 EMD 探头
齿轮泵轴：先排空涂料、泄压、断电再校准，防止喷溅
二、机械与安装检查（校准前必查）
机械零位标记对齐
泵体 / 联轴器 / 减速箱有刻线、凹槽、白点（预校准位）
手动点动到标记完全重合，误差≤0.1°
齿轮泵必须正转方向出漆，校准前确认转向
联轴器同轴度≤0.05mm，弹性块完好、无松动
齿轮转动无卡滞、无异常声、无轴向窜动
电机 / 编码器线、刹车线、X32 接口紧固、无破损
外部轴 RDC（Resolver/Digital Converter）接线正确
EMD 工具检查
EMD（MEMD 小轴 / SEMD 大轴）探头无磨损、顶针完好
X32 线缆无断线、接触良好，接口清洁
测量筒无油污、无铁屑、螺纹完好
安装顺序：先拧 EMD 到测量筒 → 再接 X32 线
拆卸顺序：先拔 X32 线 → 再拆 EMD（防烧线）
传动与连接
三、KRC4/KRC5 系统操作关键细节
1. 菜单路径（标准）
主菜单 → 投入运行 → 调整 / 零点标定 → EMD → 标准
选择：外部轴（External Axis） → 选中齿轮泵轴（7/8/9 轴）
确认：与 EMD 连接、在零点标定区域内 → 绿灯（红灯重调）
2. 预定位细节（最容易错）
轴必须停在预校准位（机械标记）
EMD 安装后，轴位置应略偏正方向（+）
系统会自动向负方向（-）寻零 → 消除反向间隙
严禁 EMD 装在负方向过位 → 校准失败、顶坏探头
3. 负载模式（齿轮泵必选）
校准界面：带负载校正（With Load） / 首次零点标定
齿轮泵：必须选带负载校正（带齿轮、轴承、密封阻力）
后续复校：必须同负载状态（空载 / 带载一致）
4. 执行校准（操作要点）
选中轴 → 点击 校正（Calibrate）
按住使能键（保持伺服上电） + 按住启动键
轴低速自动寻零（1–3 秒），听到 “咔” 即完成
状态变绿：零点已标定（Mastered）
同一界面：保存校准数据 → 重启控制柜（不重启无效）
四、齿轮泵轴特殊细节（喷涂专用）
转向确认
校准后点动：正转出漆、反转吸空
方向反：在 WorkVisual / 轴参数 改 电机旋转方向
流量关联参数（校准后必核对）
每转排量（cc/rev）：3cc/6cc/9cc 泵对应参数
电子齿轮比：与编码器、减速比匹配
软限位、硬限位：防止过转损坏泵
温度影响
泵体 ** 温度稳定（<40℃）** 再校准（热胀致偏移）
低温（<10℃）：预热运行 5 分钟再校准
五、常见错误与规避
EMD 红灯 / 不识别
原因：标记未对齐、EMD 松动、线缆坏、X32 插错
处理：重调机械位、清洁、换线、核对接口
校准后仍报 “零点丢失”
原因：未保存、未重启、RDC 故障、编码器电池亏电
处理：保存→重启；换电池（3.6V）；检查 RDC
流量不准 / 脉动
原因：零点偏移、反向间隙大、cc/rev 错、同轴度差
处理：重校准；检查联轴器；修正参数；重新对中
校准中报警 / 停机
原因：过载、刹车未松、干涉、EMD 安装过紧
处理：泄压；检查刹车；清区域；EMD 扭矩适中（手紧即可）
六、校准后验证
回零测试
点动离开→回零：标记重合≤±0.1°
流量测试
实测流量与理论误差 ≤±1%
运行检查
无抖动、无异常声、无泄漏、温度正常
报警检查
无 MASS/00xxx 零点相关报警
七、关键总结
T1 + 低速 + 使能：安全底线
机械标记精准对齐：精度基础
EMD 先装后接线、先拆线后拆：防损
带负载校正：齿轮泵必选
校准→保存→重启：三步缺一不可
校准后核对转向、cc/rev、限位.
