一、柜外故障（外部安全回路）
这类占 80%，一查一个准。
1. 急停类
外部急停按钮按下、损坏、触点烧蚀
围栏急停、手持单元急停、工作站急停未复位
急停按钮接线松脱、断线
2. 安全门 / 防护门类
安全门没关严、门锁开关未到位
安全门开关（行程开关、电磁锁、舌簧开关）损坏
安全门线路断线、插头松动
门开关屏蔽 / 短接线脱落
3. 外部安全设备类
外部安全继电器（Pilz、SICK）未复位、故障
安全光栅、扫描仪、安全扫描仪被遮挡或故障
自动模式下外部允许信号（ENABLE、PERMISSIVE）缺失
外部安全 PLC 安全通道断开
4. 线路与接线类
柜外安全回路电缆被夹断、磨破、拉断
端子氧化、接触不良、虚接
多台设备串联安全链，其中一台断开
插头进水、腐蚀、针脚歪
二、柜内故障（控制柜内部）
这类相对少，但一旦出现就是上电完全没反应、风扇不转、示教器不亮。
1. 柜内急停与按钮
控制柜面板急停按钮损坏、触点不通
示教器急停回路断线（插头 X11/X12 内部针脚断）
示教器线缆内部断线（最常见）
2. 安全板 / 安全逻辑模块
KRC2：** 安全板（DSE IBPS、DSE2）** 损坏
KRC4：FZ3201、FZ3202、KS Safety Board故障
安全板继电器不吸合、板内保险烧
安全回路触点氧化、不通
3. 24V 控制电源
24V 电源模块（SNT、CC01、CC02）无输出
24V 偏低、波动，导致安全回路不工作
电源模块内部保险熔断
24V 负载短路，拉低电压
4. 柜内接线与端子
安全回路端子排松动、断线
X11、X12、X13 安全插头松动、针脚退针
柜内安全链跳线缺失、脱落（很多维修后忘装）
接地不良、干扰导致安全回路误判
5. 继电器与接触器
安全继电器粘连、不吸合
主接触器辅助触点不通，导致安全回路断开
继电器线圈烧毁
6. 系统与主板
KRC4 轴卡、RDC 故障导致安全信号异常
CIB 板、DSE 板故障
系统安全配置丢失、安全参数错误
三、最快区分：柜内还是柜外？
库卡标准方法：拔掉 X11 插头 → 短接安全回路
断电
找到柜内 X11 插头（库卡标准安全接口）
拔掉 X11
在插头侧（柜内）短接安全回路针脚
上电试机
判断
正常上电、不报急停 → 故障在柜外
仍然无反应 / 报急停 → 故障在柜内
四、总结
柜外：急停、安全门、外部安全设备、线路断线
柜内：X11 内部、安全板、24V 电源、示教器急停线、柜内继电器
