查看库卡（KUKA）机器人电机使能状态（Motors ON/Drives Enabled），核心是通过 示教器状态图标、系统变量 $PERI_RDY、I/O 信号监控 三者交叉验证，覆盖 KRC4/5 与 smartHMI 界面。
一、示教器快速查看
基础条件模式开关切至 T1/T2 手动，所有急停复位、安全门关好。
状态图标判断smartPAD 状态栏 / 驱动状态显示区：
图标 I（绿色）→ 驱动器已启用（$PERI_RDY=TRUE）
图标 O（灰色）→ 驱动器已关闭（$PERI_RDY=FALSE）触摸图标可直接打开驱动使能窗口手动切换（需专家权限）。
运动就绪关联绿色允许运动：（可点动）灰色禁止运动：COULD_START_MOTION=FALSE（安全链 / 使能未满足）
二、系统变量精准查看
路径主菜单 → 显示 → 变量 → 搜索以下只读变量：
TRUE：驱动器已接通、中间电路充满电（电机使能成功）
FALSE：未使能、预充电未完成
$PERI_RDY（首选）
$driv_state枚举型详细状态：Initializing（初始化）、Enabled（已使能）、Braking（抱闸制动）等。
专家变量查看切换至 专家用户组（密码 kuka），在 变量 / 系统变量 中搜索：
$DRIVES_ENABLE：控制使能指令（只写，不可读）
$MOVE_ENABLE：运动使能安全信号（TRUE 允许运动）
三、I/O 信号监控查看
路径主菜单 → 显示 → 输入 / 输出端 → 切换至 系统输出。
关键信号
$PERI_RDY：系统输出，与变量一致，TRUE = 电机已使能
$DRIVES_ON：系统输入，外部触发使能指令
$DRIVES_OFF：系统输入，外部触发关断指令绿色高亮表示信号为 TRUE（导通）。
四、常见异常与排查
表格
| 现象 | 可能原因 | 排查步骤 |
|---|---|---|
| 图标 O、$PERI_RDY=FALSE | 预充电未完成 / 驱动故障 | 检查控制柜 KSP 电源、安全链、急停 |
| 图标 I 但不能点动 | $MOVE_ENABLE=FALSE | 确认示教器使能键、安全门信号 |
| 变量无法查看 | 权限不足 | 切换至专家 / 管理员用户组 |
五、速记判断
图标 I（绿） + $PERI_RDY=TRUE → 电机已使能
系统输出 $PERI_RDY=1 → 硬件使能成功
同时满足 $MOVE_ENABLE=TRUE → 可安全点动。
