库卡（KUKA）急停采用双通道（A/B）、常闭（24V 脉冲 / 方波）安全信号，用示波器能看到动态脉冲波形，比万用表更准（可查触点抖动、断线、单通道失效）。
一、库卡急停信号原理（KRC4/KRC5）
接口：X11（安全接口）
外部急停 A：1-2
外部急停 B：19-20
信号类型：安全板输出 24V 脉冲 / 方波（非纯直流）
正常状态（急停松开）：A、B 两路都有连续脉冲
触发状态（急停按下）：A、B 两路都无脉冲、无电压
二、准备
示波器（100MHz 带宽，10× 探头）
机器人 上电但不运行（安全回路带电）
找到 X11 接口（控制柜后部）
三、接线（双通道同时测）
通道 1（A）：探头 + → X11:1，探头− → X11:2
通道 2（B）：探头 + → X11:19，探头− → X11:20
四、示波器设置
耦合：DC
电压：5V / 格
时基：1ms / 格
触发：上升沿，2V（自动触发）
五、正常波形（急停松开）
A、B 两路都是 24V 方波 / 脉冲
两路相位错开、频率一致（安全板检测冗余）
幅值：22–24V
六、按下急停（触发）
A、B 两路立即变 0V、无脉冲
示教器报 E-STOP
七、故障判断（示波器一眼识别）
1. 机械故障（按钮卡死 / 不回弹）
松开急停 → 仍无脉冲（0V）
按下 / 松开手感异常、蘑菇头不复位
2. 电气故障（触点 / 线路）
一路有脉冲、一路无脉冲 → 单通道损坏（触点烧蚀 / 断线）
波形抖动、毛刺、时有时无 → 接触不良 / 虚接
一直 24V 直流（无脉冲） → 触点粘连
一直 0V → 断线 / 按钮内部断路
八、快速检测步骤（现场版）
上电，测 X11:1-2、19-20
两路都有脉冲 → 正常
一路有一路无 → 电气故障（单通道）
两路都 0V
按钮外观正常 → 电气断路 / 线断
按钮卡死不弹 → 机械故障
一直 24V 直流 → 触点粘连（电气）
九、对比：万用表 vs 示波器
万用表：只能测通断，查不出单通道失效、脉冲丢失、触点抖动
示波器：看完整波形、双通道相位、动态异常，安全故障必用。
