一、最省事：运动指令里直接加 ACC
在 LIN/PTP 后面写 ACC = 百分比，直接限制本条运动的加速度：
plaintext
LIN P1 Vel=0.3 m/s ACC=50% LIN P2 Vel=0.3 m/s ACC=50%
ACC=50%：喷漆最常用，平稳、不抖
范围：30%–70%；越小越稳、越慢
也可以在联机表格里直接勾选 “加速度”，改成 50 即可。
二、全局降低加速度（整个程序生效）
1）用 BAS 指令（简单干净）
plaintext
BAS(#ACC_CP, 50) ; 笛卡尔加速度 50% BAS(#ACC_PTP, 50) ; 关节加速度 50% BAS(#JERK_CP, 50) ; 加加速度（冲击）50%
放在程序开头，全程生效；结束前用：
plaintext
BAS(#INITMOV, 0) ; 恢复默认
2）直接改系统变量（KRL）
plaintext
$ACC_CP=50 ; 直线/圆弧加速度 % $ACC_PTP=50 ; 点到点加速度 % $JERK_CP=30 ; 加加速度（S型平滑）%
喷漆推荐：ACC=40–60，JERK=20–40（越小平滑度越高）
三、示教器界面改
KRC4/KRC5 路径：
主菜单 → 设置 → 运动参数
选 TCP / 笛卡尔：
加速度 ACC_CP：设 50%
加加速度 JERK_CP：设 30%
选 关节 PTP：
加速度 ACC_PTP：设 50%
生效后重启程序即可
四、S 型平滑
喷漆一定要开S-Curve，冲击更小、速度更稳：
界面：运动参数 → 勾选 S 曲线加速
变量：
plaintext
$S_CURVE=TRUE
五、喷漆黄金参数
plaintext
BAS(#ACC_CP,50) BAS(#ACC_PTP,50) BAS(#JERK_CP,30) $VEL_CP=0.4 ; 最大速度 0.4 m/s $S_CURVE=TRUE LIN P1 Vel=0.3 m/s ACC=50% LIN P2 Vel=0.3 m/s ACC=50%
六、快速排查
加速度太高：ACC>70% → 必抖
拐角 ZONE 太小：用 Z30–Z80，别用 Z0
负载没设对：工具重量 / 重心不准 → 速度飘
机械松动：关节间隙、枪座、拖链 → 紧固检查。
