库卡机器人（KRC4/C5，smartPAD 示教器）的坐标系操作核心是：先切模式→选坐标系→使能→按键 / 6D 鼠标移动，常用坐标系有关节、世界、基座、工具四种。
一、示教器与坐标系总览
示教器关键区域
模式键：T1（示教，限速）、T2、AUTO
坐标系切换：关节 / 笛卡尔（世界 / 基座 / 工具）
6D 鼠标：末端直观平移 / 旋转
确认开关（使能）：背面三档，中间档伺服上电
运动键：X/Y/Z/A/B/C（笛卡尔）、A1-A6（关节）
2. 五大常用坐标系
关节坐标系（Joint）：A1~A6 单轴独立转动
世界坐标系（WORLD）：机器人底座固定 XYZ，全局基准
基座坐标系（base）：工件 / 工位自定义坐标系
工具坐标系（TOOL）：末端工具 TCP（刀尖 / 吸盘中心）
法兰坐标系（FLANGE）：机械法兰端面
二、坐标系切换步骤
1. 基础准备
模式切T1（安全示教）
按住背面确认开关（中间档）→伺服 ON
调整速度倍率（建议 20%~50%）
2. 切换关节坐标系（单轴）
按示教器【关节】键→进入关节模式
按A1+/-、A2+/-…A6+/-→各轴独立转动
用途：回零、单轴微调、极限位置调整
3. 切换笛卡尔坐标系（XYZ）
按【笛卡尔】键→进入 XYZ 模式
点击屏幕坐标系图标，选择：
WORLD（世界）：底座 XYZ，通用移动
base（基座）：工件坐标系，贴合工件轨迹
TOOL（工具）：沿工具 TCP 方向，焊接 / 喷涂常用
操作键：X/Y/Z（平移）、A/B/C（旋转）
三、四种坐标系实操方法
1. 关节坐标系（Joint）
场景：单轴调角度、回零、避障
操作：
选【关节】→使能
按 A1+：底座右转；A2+：大臂抬起；A3+：小臂伸展
特点：各轴独立，无联动，易理解
2. 世界坐标系（WORLD）
场景：全局定位、远距离移动、无工件基准
操作：
选【笛卡尔】→【WORLD】
按 X+：机器人右移；Y+：前移；Z+：上升
旋转：A+（绕 Z）、B+（绕 Y）、C+（绕 X）
特点：固定底座，方向不变，通用性强
3. 基座坐标系（base）
场景：工件加工、装配、轨迹贴合工件
前提：已标定 base（3 点法）
操作：
选【笛卡尔】→【base】
按 X+：沿工件 X 方向；Y+：工件前方；Z+：工件上方
特点：随工件位置变化，示教轨迹更直观
4. 工具坐标系（TOOL）
场景：焊接、喷涂、打磨、末端精准操作
前提：已标定 TOOL（4 点法 + ABC 方向）
操作：
选【笛卡尔】→【TOOL】
按 X+：工具前端伸出；Y+：工具左侧；Z+：工具上方
旋转：直接绕工具 TCP 转动，姿态可控
特点：以工具尖端为中心，动作精准，贴合工艺
四、6D 鼠标操作
使能伺服→选好坐标系（推荐 TOOL/base）
平移：按住 6D 鼠标键→拖拽示教器→末端同步移动
旋转：转动 / 摆动 6D 鼠标→末端绕 TCP 旋转
技巧：示教器指向机器人时，拖拽方向与末端运动方向一致
五、坐标系激活与标定
1. 激活现有坐标系
示教器→【投入运行】→【工具 / 基座标管理】
选 TOOL/base 编号→【激活】→生效
2. 标定工具坐标系（TOOL）
【投入运行】→【测量】→【工具】→【XYZ 4 点法】
示教 4 个不同姿态，使 TCP 指向同一点→自动计算
3. 标定基座坐标系（base）
【投入运行】→【测量】→【基座】→【3 点法】
示教：原点、X 正方向、XY 平面点→生成 base
六、常见问题与安全
1. 运动方向相反
原因：坐标系方向标定错误或 TOOL/base 选错
解决：重新标定或切换坐标系
2. 无法移动（使能绿灯不亮）
检查：模式是否 T1、确认开关是否中间档、伺服是否 ON
3. 安全红线
示教必用T1 模式（≤250mm/s）
运动时全程按住使能，松手即停
切换坐标系前先降低速度，避免碰撞。
