一、准备：授权与软件包
必须授权：机器人要有 KUKA.EtherNetIP MS（主站） 选项。
示教器：菜单 → 系统 → 选项，检查是否有此授权。
安装软件包到 WorkVisual
KUKA.EtherNetIP MS（主站包）从站 EDS 文件（如欧姆龙 / 罗克韦尔 PLC 的 EDS）。
打开 WorkVisual → 工具 → 备选软件包管理 → 安装：
二、新建 / 打开项目并激活控制柜
连接电脑与机器人（KLI 口 X66），打开或新建项目。
双击控制柜（如
KRC4）→ 激活（必须激活才能配置总线）。
三、添加 Ethernet/IP 主站
左侧 “设备” → 展开控制柜 → 右键 总线结构 → 添加 → 选 EtherNet/IP → 确定。
双击新增的 EtherNet/IP 打开配置界面。
四、配置主站基础参数（通信设置）
在 Communication Settings 标签：
Network Interface：选之前设好 IP 的 Virtual5（KLI）。
IP Address：使用系统网卡 IP（不要在这里单独设，示教器设好即可）。
Scanner Enable：勾选 Enable Scanner（主站）。
扫描范围：
Start IP：
192.168.1.1End IP：
192.168.1.254RPI（请求间隔）：20 ms（默认，实时性可调）。
点 Apply 保存。
五、添加从站（PLC / 设备）并配置 I/O
5.1 导入从站 EDS（首次需做）
工具 → 设备描述文件（EDS）管理 → 导入 PLC 的 EDS 文件（如欧姆龙
omron.eds）。
5.2 添加从站到总线
右键 EtherNet/IP → 添加 → 选已导入的从站（如欧姆龙 PLC）→ 确定。
双击从站 → 配置：
从站 IP：
192.168.1.20（PLC 实际 IP）输入字节数（PLC→机器人）：32 Byte（256 点 DI）
输出字节数（机器人→PLC）：32 Byte（256 点 DO）
Assembly ID：输入 100、输出 101（与 PLC 一致）。
六、映射机器人 I/O 信号（关键）
左侧切换到 I/O 映射 标签。
分割信号（便于分配）：右键 → 分割所有信号。
分配信号：
选左侧 KRC 输出（如
DO2000）→ 右侧选从站输出 → 连接。选左侧 KRC 输入（如
DI2000）→ 右侧选从站输入 → 连接。输入（PLC→机器人）：
输出（机器人→PLC）：
七、编译、下载与冷启动
菜单栏 → 生成代码（无报错）。
点击 安装 → 下载到机器人控制柜。
示教器：关机 → 冷启动（必须，否则 EIP 主站不生效）。
八、快速验证与排错
示教器查看状态：菜单 → 系统 → 总线 → EtherNet/IP → 主站状态为 运行，从站已连接。
ping 测试：机器人 ping PLC IP，正常通则网络没问题。
信号测试：在示教器 I/O 界面，强制 PLC 输出，机器人对应 DI 应同步变化；强制机器人 DO，PLC 侧输入应变化。
九、常见参数模板
机器人主站 IP：
192.168.1.10PLC 从站 IP：
192.168.1.20子网掩码：
255.255.255.0输入 / 输出：32 Byte（256 点）
RPI：20 ms
Assembly ID：输入 100、输出 101.
