库卡 KRC4/KRC5 + DSQC652（DeviceNet）硬件完整接线（ABB IO 板挂库卡）
你现在是库卡做主站、DSQC652 做 DeviceNet 从站，按下面接线一步到位，不烧板、不掉通讯。
一、先定硬件地址（DSQC652 跳线）
DSQC652 X5 端子 6–12 脚 短接，设MACID=10（二进制 1010，剪 8、2 脚）
DeviceNet 总线首尾必须各装 121Ω 终端电阻（库卡主站端 + 652 末端）
波特率统一：125Kbps（库卡默认）
二、DeviceNet 总线 5 芯标准接线（X5 口）
DSQC652 X5（1–5 脚）↔ 库卡控制柜 DeviceNet 端子 / XS17
表格
| 引脚 | 信号 | 接线颜色 | 库卡端 |
|---|---|---|---|
| 1 | V+（24V） | 红 | 总线 24V+ |
| 2 | CAN-L | 蓝 | CAN-L |
| 3 | 屏蔽 | 黄绿 | 单端接地 |
| 4 | CAN-H | 白 | CAN-H |
| 5 | V-（0V） | 黑 | 总线 0V- |
库卡 KRC4/KRC5 总线接口
KRC4：XS17 DeviceNet 外部总线端子
KRC5：XD55 现场总线耦合器接口
用屏蔽五芯 DeviceNet 专用电缆，严禁普通网线
三、DSQC652 传感器 / 电磁阀 IO 接线（PNP 通用）
1）DI 输入（传感器 X3/X4）
X3：DI0–7；X4：DI8–15
传感器棕→+24V、蓝→0V、黑→DI 端子
DI 公共端 X3.9、X4.9 = +24V（库卡 24V）
2）DO 输出（电磁阀 X1/X2）
X1：DO0–7；X2：DO8–15
负载一端→DO 端子、负载另一端→+24V
DO 公共端 X1.9、X2.9 = 0V（库卡 0V）
四、库卡本机 EtherCAT 扩展 IO（倍福 EK1100）接法（备用）
库卡 X44（EtherCAT）→ EK1100 IN 口
EK1100 接24V+ / 0V供电
串联 EL 输入 / 输出模块，末端装 EL9011 终端盖
模块依次拼接，总线 OUT 接下一个 IN
五、接线必做安全 & 规范（90% 故障根源）
所有总线屏蔽层单端接地，不要两端接地
强弱电分开走线：动力线↔通讯线＞30cm
先接总线通讯→再接 IO 信号→最后上 24V 电
库卡与 DSQC652必须共 0V 地，不共地必抖动、掉线
DeviceNet 总线长度≤100m（125K）
六、硬件接完下一步
WorkVisual 导入 DSQC652EDS 文件
配置站号 10、波特率 125K、IO 字节映射
下载程序→重启库卡控制器
示教器 I/O 监控测试 DI/DO。
